| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-17页 |
| ·自抗扰控制器的发展与研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 航空光电稳定平台的结构分析 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·两轴四框架航空光电稳定平台的结构特点 | 第22-34页 |
| ·两轴四框架航空光电稳定转动惯量的耦合分析 | 第23-28页 |
| ·两轴四框架航空光电稳定平台的运动学耦合 | 第28-34页 |
| ·平台基座相对于惯性空间的运动对外方位框架的运动耦合 | 第28-29页 |
| ·外方位框架相对于惯性空间的运动对外俯仰框架的运动耦合 | 第29-31页 |
| ·外俯仰框架相对于惯性空间的运动对内方位框架的运动耦合 | 第31-32页 |
| ·内方位框架相对于惯性空间的运动对内俯仰框架的运动耦合 | 第32-34页 |
| ·陀螺仪的耦合分析 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 陀螺信号的数字滤波技术 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·陀螺仪 | 第36-37页 |
| ·光纤陀螺仪的工作原理 | 第37-38页 |
| ·光纤陀螺仪的测量误差及其影响 | 第37-38页 |
| ·光纤陀螺仪的数学模型 | 第38页 |
| ·光纤陀螺仪测量信号的统计特性与频谱分析 | 第38-40页 |
| ·数字滤波方法 | 第40-54页 |
| ·非递归型数字滤波方法 | 第40-44页 |
| ·算术平均滤波器 | 第41-43页 |
| ·滑动滤波器 | 第43-44页 |
| ·递归型数字滤波方法 | 第44-54页 |
| ·巴特沃斯低通滤波器 | 第45-49页 |
| ·滤波器 | 第49-50页 |
| ·FLP 自适应滤波方法 | 第50-51页 |
| ·基于预报方法的 TD 滤波器 | 第51-54页 |
| ·剔除野值及其预报方法 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 扰动的分析与系统建模 | 第57-79页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·扰动的分类 | 第57-58页 |
| ·模型干扰 | 第58-59页 |
| ·电机干扰 | 第59-64页 |
| ·PWM 功率放大器模型 | 第60页 |
| ·电机的模型 | 第60-61页 |
| ·电流采样与滤波 | 第61页 |
| ·电流调节器的设计 | 第61-64页 |
| ·力矩扰动 | 第64-75页 |
| ·摩擦力矩的影响 | 第64-67页 |
| ·质量不平衡力矩 | 第67-71页 |
| ·导线干扰力矩 | 第71页 |
| ·风阻力矩 | 第71-73页 |
| ·载体的震动影响 | 第73-74页 |
| ·机械谐振对系统的影响 | 第74-75页 |
| ·航空光电稳定平台的系统建模 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 扰动抑制策略 | 第79-121页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·扰动的作用原理 | 第80-81页 |
| ·开环增益法 | 第81-92页 |
| ·平方滞后控制器 | 第82-83页 |
| ·双极 PI 控制器 | 第83-85页 |
| ·快速反射镜 | 第85-92页 |
| ·快速反射镜的驱动方式 | 第87-88页 |
| ·快速反射镜系统控制器的设计 | 第88-92页 |
| ·扰动的主动抑制技术 | 第92-106页 |
| ·干扰观测器 DOB | 第93-94页 |
| ·自抗扰控制技术 | 第94-106页 |
| ·过渡过程 | 第95-96页 |
| ·扩张状态观测器 ESO 的设计 | 第96-99页 |
| ·扩张状态观测器参数的整定方法 | 第99-101页 |
| ·扰动观测值的预报修正 | 第101-104页 |
| ·动态线性化补偿 | 第104-106页 |
| ·二级稳定技术 | 第106-109页 |
| ·自抗扰控制器实验 | 第109-118页 |
| ·扩张状态观测器 | 第110页 |
| ·自抗扰控制器设计 | 第110-111页 |
| ·实验结果 | 第111-118页 |
| ·速度稳定实验 | 第112-114页 |
| ·目标的跟踪实验 | 第114-115页 |
| ·控制器鲁棒性实验 | 第115-116页 |
| ·可靠性实验 | 第116-117页 |
| ·ADRC 通用的设计方法 | 第117-118页 |
| ·系统扰动抑制能力的测定 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 总结与展望 | 第121-123页 |
| ·总结 | 第121页 |
| ·主要创新 | 第121-122页 |
| ·研究展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第133-135页 |
| 指导教师及作者简介 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
