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航空光电稳定平台扰动抑制技术的研究

摘要第1-7页
Abstract第7-9页
目录第9-13页
第1章 绪论第13-21页
   ·课题研究的意义第13-17页
   ·自抗扰控制器的发展与研究现状第17-18页
   ·论文的主要研究内容第18-21页
第2章 航空光电稳定平台的结构分析第21-35页
   ·引言第21-22页
   ·两轴四框架航空光电稳定平台的结构特点第22-34页
     ·两轴四框架航空光电稳定转动惯量的耦合分析第23-28页
     ·两轴四框架航空光电稳定平台的运动学耦合第28-34页
       ·平台基座相对于惯性空间的运动对外方位框架的运动耦合第28-29页
       ·外方位框架相对于惯性空间的运动对外俯仰框架的运动耦合第29-31页
       ·外俯仰框架相对于惯性空间的运动对内方位框架的运动耦合第31-32页
       ·内方位框架相对于惯性空间的运动对内俯仰框架的运动耦合第32-34页
   ·陀螺仪的耦合分析第34页
   ·本章小结第34-35页
第3章 陀螺信号的数字滤波技术第35-57页
   ·引言第35-36页
   ·陀螺仪第36-37页
   ·光纤陀螺仪的工作原理第37-38页
     ·光纤陀螺仪的测量误差及其影响第37-38页
     ·光纤陀螺仪的数学模型第38页
   ·光纤陀螺仪测量信号的统计特性与频谱分析第38-40页
   ·数字滤波方法第40-54页
     ·非递归型数字滤波方法第40-44页
       ·算术平均滤波器第41-43页
       ·滑动滤波器第43-44页
     ·递归型数字滤波方法第44-54页
       ·巴特沃斯低通滤波器第45-49页
       ·滤波器第49-50页
       ·FLP 自适应滤波方法第50-51页
       ·基于预报方法的 TD 滤波器第51-54页
   ·剔除野值及其预报方法第54-56页
   ·本章小结第56-57页
第4章 扰动的分析与系统建模第57-79页
   ·引言第57页
   ·扰动的分类第57-58页
   ·模型干扰第58-59页
   ·电机干扰第59-64页
     ·PWM 功率放大器模型第60页
     ·电机的模型第60-61页
     ·电流采样与滤波第61页
     ·电流调节器的设计第61-64页
   ·力矩扰动第64-75页
     ·摩擦力矩的影响第64-67页
     ·质量不平衡力矩第67-71页
     ·导线干扰力矩第71页
     ·风阻力矩第71-73页
     ·载体的震动影响第73-74页
     ·机械谐振对系统的影响第74-75页
   ·航空光电稳定平台的系统建模第75-77页
   ·本章小结第77-79页
第5章 扰动抑制策略第79-121页
   ·引言第79-80页
   ·扰动的作用原理第80-81页
   ·开环增益法第81-92页
     ·平方滞后控制器第82-83页
     ·双极 PI 控制器第83-85页
     ·快速反射镜第85-92页
       ·快速反射镜的驱动方式第87-88页
       ·快速反射镜系统控制器的设计第88-92页
   ·扰动的主动抑制技术第92-106页
     ·干扰观测器 DOB第93-94页
     ·自抗扰控制技术第94-106页
       ·过渡过程第95-96页
       ·扩张状态观测器 ESO 的设计第96-99页
       ·扩张状态观测器参数的整定方法第99-101页
       ·扰动观测值的预报修正第101-104页
       ·动态线性化补偿第104-106页
   ·二级稳定技术第106-109页
   ·自抗扰控制器实验第109-118页
     ·扩张状态观测器第110页
     ·自抗扰控制器设计第110-111页
     ·实验结果第111-118页
       ·速度稳定实验第112-114页
       ·目标的跟踪实验第114-115页
       ·控制器鲁棒性实验第115-116页
       ·可靠性实验第116-117页
       ·ADRC 通用的设计方法第117-118页
   ·系统扰动抑制能力的测定第118-119页
   ·本章小结第119-121页
第6章 总结与展望第121-123页
   ·总结第121页
   ·主要创新第121-122页
   ·研究展望第122-123页
参考文献第123-133页
在学期间学术成果情况第133-135页
指导教师及作者简介第135-137页
致谢第137页

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