| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-18页 |
| ·研究背景 | 第6-7页 |
| ·路径规划发展现状 | 第7-14页 |
| ·当前环境下无人机路径规划特点 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 问题分析 | 第18-26页 |
| ·不确定障碍物对于地图拓扑结构的改变以及对于路径的影响 | 第18-22页 |
| ·针对稀疏障碍物的大地图的路径规划策略 | 第22-23页 |
| ·UAV 模型简化与约束条件分析 | 第23-26页 |
| 第三章 基于改进 HOCAOGLU 算法的 UAV 路径规划 | 第26-46页 |
| ·HOCAOGLU 算法的优点及其局限性 | 第26-27页 |
| ·对于 HOCAOGLU 算法的改进 | 第27-33页 |
| ·针对复杂环境的补充算法 | 第33-38页 |
| ·算法步骤和流程图 | 第38-46页 |
| 第四章 不确定环境下的 UAV 路径规划 | 第46-50页 |
| ·不确定环境的主要表现 | 第46页 |
| ·当拓扑结构发生改变时的 UAV 路径规划应对策略 | 第46-47页 |
| ·复杂环境下的路径规划算法 | 第47-50页 |
| 第五章 多目标多 UAV 路径规划策略 | 第50-54页 |
| ·多 UAV 对于多任务的分配策略 | 第50-52页 |
| ·多无人机多任务的路径规划算法 | 第52-54页 |
| 第六章 仿真程序与数据分析 | 第54-62页 |
| ·基于 MFC 的平台搭建 | 第54页 |
| ·实验环境与测试条件 | 第54-55页 |
| ·测试数据与结果分析 | 第55-60页 |
| ·结论分析 | 第60-62页 |
| 第七章 结束语 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
