| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·关节臂式坐标测量机在国内外的研究现状及典型应用 | 第16-20页 |
| ·关节臂式坐标测量机标定技术现状 | 第20页 |
| ·汽车底盘测量仪结构 | 第20-23页 |
| ·项目来源及研究意义 | 第23-24页 |
| 第二章 汽车底盘测量仪的运动学模型 | 第24-33页 |
| ·测量系统理想建模 | 第24-29页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第24-25页 |
| ·广义连杆变换 | 第25-27页 |
| ·汽车底盘测量仪运动学建模 | 第27-29页 |
| ·测量系统的修正建模 | 第29-32页 |
| ·病态矩阵 | 第29-30页 |
| ·D-H 模型的改进 | 第30-31页 |
| ·汽车底盘测量仪的运动学修正建模 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 汽车底盘测量仪的误差源及误差模型分析 | 第33-43页 |
| ·汽车底盘测量仪的误差源 | 第33-35页 |
| ·汽车底盘测量仪的误差模型分析 | 第35-42页 |
| ·微分变换矩阵 | 第35-37页 |
| ·测量仪误差模型 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 汽车底盘测量仪标定技术 | 第43-53页 |
| ·标定的意义及标定步骤简述 | 第43-44页 |
| ·标定中参数辨识的数学原理──非线性最小二乘法 | 第44-48页 |
| ·非线性最小二乘法的提出 | 第44-45页 |
| ·高斯-牛顿法 | 第45-47页 |
| ·Levenberg-Marquarat 法 | 第47-48页 |
| ·汽车底盘测量仪的标定模型 | 第48-52页 |
| ·单点标定简介 | 第48-49页 |
| ·空间距离标定模型 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 汽车底盘测量仪标定实验及数据处理 | 第53-71页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·汽车底盘测量系统的组成 | 第53-55页 |
| ·标定实验标准量的确定 | 第55-59页 |
| ·汽车底盘测量系统 | 第55-56页 |
| ·标定杆高度的确定 | 第56-59页 |
| ·汽车底盘测量仪标定实验 | 第59-63页 |
| ·标定实验数据处理 | 第63-67页 |
| ·由球面上 n 个点的坐标值拟合球心坐标的算法研究 | 第63-65页 |
| ·标定实验数据处理程序 | 第65-67页 |
| ·标定结果及精度验证 | 第67-69页 |
| ·标定实验主要误差分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·主要工作总结 | 第71页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76-77页 |
| 附录 1 三坐标测量所得数据整理 | 第77-79页 |
| 附录 2 球心距离标准值 | 第79-80页 |
| 附录 3 标定前后距离值与距离标准值的对比 | 第80-81页 |