| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-33页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·微装配技术 | 第12-14页 |
| ·微装配的特点 | 第12-13页 |
| ·微装配的分类 | 第13-14页 |
| ·微装配系统设计 | 第14-25页 |
| ·多目视觉系统的结构优化 | 第25-26页 |
| ·基于图像的自动调焦 | 第26-27页 |
| ·显微视觉伺服控制 | 第27-28页 |
| ·微夹钳 | 第28-29页 |
| ·微力传感方法 | 第29-31页 |
| ·本文研究目的和内容 | 第31-32页 |
| ·研究目的 | 第31页 |
| ·研究内容 | 第31-32页 |
| ·本文的结构框架 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 2 单操作手 5 自由度自动微装配系统 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·自动微装配系统 | 第33-35页 |
| ·自动微装配系统的硬件子系统 | 第35-50页 |
| ·定位系统 | 第35页 |
| ·微夹持系统 | 第35-44页 |
| ·双目显微视觉系统 | 第44-48页 |
| ·照明系统 | 第48-50页 |
| ·调焦系统 | 第50页 |
| ·软件模块 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 3 显微视觉系统的 Pareto 优化方法 | 第53-77页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·双目显微视觉系统的视觉可分辨能力 | 第53-62页 |
| ·显微视觉系统的图像雅克比矩阵 | 第53-55页 |
| ·视觉可分辨能力 | 第55-57页 |
| ·双目显微视觉系统视觉可分辨能力的仿真实验 | 第57-62页 |
| ·相交视场空间 | 第62-65页 |
| ·双目显微视觉系统的视觉可分辨能力和相交视场空间的 Pareto 优化 | 第65-68页 |
| ·设计变量 | 第65页 |
| ·约束 | 第65页 |
| ·Pareto 公式 | 第65-66页 |
| ·Pareto 优化实现 | 第66页 |
| ·优化结果和讨论 | 第66-68页 |
| ·实验验证 | 第68-76页 |
| ·实验设备和测试方法 | 第69-71页 |
| ·实验结果和讨论 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 4 双侧预测求交自动调焦方法 | 第77-91页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·双侧预测求交自动调焦方法 | 第77-82页 |
| ·工作原理 | 第77-80页 |
| ·variance 调焦评价函数 | 第80-81页 |
| ·左、右侧采样区域 | 第81页 |
| ·指数预测模型 | 第81-82页 |
| ·双侧预测求交自动调焦方法的实现步骤 | 第82页 |
| ·实验结果与分析 | 第82-89页 |
| ·初始采样位置 | 第82-83页 |
| ·调焦精度 | 第83-89页 |
| ·调焦速度 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 5 位姿和夹持力的显微视觉伺服控制 | 第91-109页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·基于轮廓点余弦值的角点提取方法 | 第91-94页 |
| ·特征集定义 | 第94-96页 |
| ·基于图像的显微视觉伺服控制 | 第96-107页 |
| ·零件和微夹钳的位姿控制 | 第98-103页 |
| ·夹爪间距控制 | 第103-104页 |
| ·夹持力的显微视觉伺服控制 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 6 装配序列规划与微装配实验 | 第109-119页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·微装配任务 | 第109页 |
| ·装配序列规划 | 第109-112页 |
| ·软件模块实验 | 第112-113页 |
| ·特征提取和模式识别模块 | 第112-113页 |
| ·自动调焦模块 | 第113页 |
| ·显微视觉伺服控制模块 | 第113页 |
| ·自动微装配实验 | 第113-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 7 全文总结与展望 | 第119-123页 |
| ·本文主要研究工作 | 第119-120页 |
| ·本文主要贡献与创新点 | 第120-121页 |
| ·后续研究工作与展望 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 附录 | 第139页 |
| A 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第139页 |
| B 作者在攻读博士学位期间待投稿和正在撰写的论文目录 | 第139页 |
| C 作者在攻读博士学位期间申请的发明专利目录 | 第139页 |
| D 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第139页 |
| E 作者在攻读博士学位期间其他相关工作 | 第139页 |