| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·ROV 概述 | 第12-20页 |
| ·ROV 的分类 | 第13页 |
| ·ROV 的发展 | 第13-17页 |
| ·ROV 在海洋工程中的应用 | 第17-20页 |
| ·视景仿真技术 | 第20-23页 |
| ·视景仿真技术概述 | 第20-21页 |
| ·ROV 的视景仿真技术研究现状 | 第21-23页 |
| ·本课题的研究目的 | 第23-24页 |
| ·本课题的主要内容 | 第24-26页 |
| 第2章 ROV 作业视景仿真系统的总体架构与规划 | 第26-42页 |
| ·ROV 作业仿真系统的体系框架 | 第26-28页 |
| ·ROV 作业视景仿真系统 | 第28-31页 |
| ·视景仿真系统的性能指标 | 第29页 |
| ·视景仿真系统功能模块的划分 | 第29-30页 |
| ·视景仿真系统的开发流程 | 第30-31页 |
| ·三维模型数据库的规划设计 | 第31-38页 |
| ·三维模型数据库在仿真系统中的特点 | 第31页 |
| ·三维模型数据库的组成 | 第31-32页 |
| ·ROV 的建模 | 第32-36页 |
| ·水下场景的建模 | 第36-38页 |
| ·视景仿真的驱动 | 第38-41页 |
| ·仿真平台简介 | 第38-39页 |
| ·仿真驱动设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 海底地形的实时生成技术研究 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·地形高程数据 | 第42-43页 |
| ·DTM 与 DEM | 第42-43页 |
| ·DEM 网格分类 | 第43页 |
| ·基于规则网格的多分辨率地形生成技术研究 | 第43-48页 |
| ·基于四叉树结构的多分辨率模型简化 | 第44-45页 |
| ·地形的时空连续性 | 第45-48页 |
| ·多分辨率地形的纹理映射 | 第48页 |
| ·实时图形绘制加速技术 | 第48-53页 |
| ·三维模型简模技术 | 第49-50页 |
| ·可见性剔除(Visibility Culling) | 第50-53页 |
| ·海底地形可视化的设计和实现 | 第53-57页 |
| ·OpenGL 简介 | 第53-54页 |
| ·地形可视化的实现与测试 | 第54-57页 |
| ·Vega Prime 平台下地形的嵌入 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 柔性脐带缆的动态模拟 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·柔性脐带缆的运动模型 | 第60-62页 |
| ·基于凝集参数法的柔性脐带缆模型简化 | 第60-61页 |
| ·柔性脐带缆运动方程的建立 | 第61-62页 |
| ·柔性脐带缆的变长度算法 | 第62-63页 |
| ·柔性脐带缆的动态绘制 | 第63-66页 |
| ·仿真流程 | 第63-65页 |
| ·算例分析 | 第65-66页 |
| ·柔性脐带缆与 ROV 的连接 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 ROV 作业视景仿真系统的设计与实现 | 第68-96页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·声纳仿真 | 第68-70页 |
| ·碰撞检测 | 第70-73页 |
| ·ROV 的 Box 型碰撞检测 | 第70-71页 |
| ·地形的碰撞检测 | 第71-73页 |
| ·螺旋桨特效仿真 | 第73-78页 |
| ·螺旋桨水动力性能的计算 | 第74-75页 |
| ·基于粒子系统的特效仿真 | 第75-78页 |
| ·场景漫游 | 第78-80页 |
| ·三通道视景显示 | 第80-82页 |
| ·VP DR 模块实现原理 | 第81页 |
| ·三通道视景系统的实现步骤 | 第81-82页 |
| ·ROV 的运动可视化 | 第82-94页 |
| ·ROV 单体运动可视化 | 第83-91页 |
| ·多功能机械手的运动可视化 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |