| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究的目的与意义 | 第11-13页 |
| ·非线性系统控制理论的发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·非线性系统控制研究的难点 | 第13页 |
| ·非线性系统控制理论研究现状 | 第13-14页 |
| ·滑模控制理论的发展及研究现状 | 第14-19页 |
| ·滑模控制理论的发展 | 第14-15页 |
| ·系统的不确定性 | 第15-17页 |
| ·滑模控制的特点 | 第17页 |
| ·不确定非线性系统滑模控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·最优跟踪控制问题的发展及研究现状 | 第19-22页 |
| ·最优跟踪控制问题 | 第19页 |
| ·非线性系统的最优跟踪控制 | 第19-20页 |
| ·不确定非线性系统的最优滑模跟踪设计 | 第20-22页 |
| ·本文的主要研究内容及安排 | 第22-24页 |
| 第2章 理论基础 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·精确线性化方法 | 第24-28页 |
| ·输入/输出精确线性化 | 第24-27页 |
| ·输入/状态精确线性化 | 第27-28页 |
| ·最优控制理论 | 第28-30页 |
| ·最优控制的基本概念 | 第28页 |
| ·最优控制问题 | 第28-29页 |
| ·线性二次型最优调节器问题 | 第29-30页 |
| ·滑模控制理论 | 第30-37页 |
| ·滑模控制的基本概念 | 第30-32页 |
| ·滑模控制问题 | 第32-34页 |
| ·滑模控制系统的设计 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 不确定线性系统的最优滑模跟踪控制 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·系统描述和问题提出 | 第38-40页 |
| ·最优滑模跟踪控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·标称系统的最优跟踪控制 | 第40页 |
| ·最优跟踪滑模面的设计 | 第40-41页 |
| ·滑模控制律的设计 | 第41-42页 |
| ·参考输入观测器的设计 | 第42-43页 |
| ·在低速摩擦伺服系统中的应用 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 不确定非线性 SISO 系统最优滑模跟踪控制 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·问题描述与假设 | 第47-48页 |
| ·精确线性化 | 第48-49页 |
| ·鲁棒最优滑模跟踪控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·标称系统的最优跟踪控制 | 第49-50页 |
| ·鲁棒最优跟踪滑模面的设计 | 第50-51页 |
| ·滑模跟踪控制律的设计 | 第51-52页 |
| ·在机器人动态控制系统中的应用 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 不确定非线性 MIMO 系统最优滑模跟踪控制 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·问题描述与假设 | 第58-59页 |
| ·非线性MIMO 系统的精确线性化解耦 | 第59-61页 |
| ·鲁棒最优滑模跟踪控制器的设计 | 第61-64页 |
| ·标称系统的最优跟踪控制 | 第61-62页 |
| ·鲁棒最优跟踪滑模面的设计 | 第62-63页 |
| ·滑模跟踪控制律的设计 | 第63-64页 |
| ·在双关节机械手位置跟踪控制系统中的应用 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 符号索引 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研情况 | 第82-83页 |