| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题背景 | 第13-18页 |
| ·伺服系统的发展概述 | 第13-15页 |
| ·伺服系统的发展现状 | 第15-17页 |
| ·伺服系统的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·课题的研究意义 | 第18-19页 |
| ·惯量辨识的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| ·惯量辨识方法的研究现状 | 第19-20页 |
| ·辨识水平研究现状 | 第20-21页 |
| ·论文的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及控制策略研究 | 第22-27页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·PMSM数学模型 | 第22-24页 |
| ·PMSM矢量控制策略 | 第24-26页 |
| ·PMSM矢量控制方案 | 第24-25页 |
| ·i_d=0控制 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于PMSM的转动惯量辨识原理 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·离线式惯量辨识 | 第27-30页 |
| ·人工轨迹规划法 | 第27-28页 |
| ·减速法 | 第28-29页 |
| ·转矩限幅加速度法 | 第29-30页 |
| ·在线式惯量辨识 | 第30-37页 |
| ·参数估计梯度算法的惯量辨识 | 第31-35页 |
| ·Landau离散时间递推参数辨识算法 | 第35-37页 |
| ·自适应算法控制原理 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 在线式转动惯量辨识仿真研究 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39-43页 |
| ·系统仿真模型 | 第39-43页 |
| ·系统仿真条件 | 第43页 |
| ·参数估计梯度算法辨识的仿真结果 | 第43-45页 |
| ·辨识参数的取值对辨识结果的影响 | 第43-44页 |
| ·变惯量仿真 | 第44-45页 |
| ·LANDAU离散时间递推参数辨识的仿真结果 | 第45-46页 |
| ·辨识参数的取值对辨识结果的影响 | 第45页 |
| ·变惯量仿真 | 第45-46页 |
| ·梯度与LANDAU辨识算法仿真结果比较 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 永磁同步电机交流伺服系统软件设计 | 第48-51页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·系统软件设计思想 | 第48-50页 |
| ·主程序设计 | 第48-50页 |
| ·PWM重载中断服务子程序 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 在线式转动惯量辨识实验研究 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验平台设计 | 第51-52页 |
| ·辨识周期T_c的选取 | 第52页 |
| ·参数估计梯度算法辨识的实验结果 | 第52-58页 |
| ·定惯量辨识 | 第52-55页 |
| ·变惯量实验 | 第55-56页 |
| ·自适应性能测试 | 第56-58页 |
| ·LANDAU离散时间递推参数辨识的实验结果 | 第58-59页 |
| ·自适应增益β值的选取实验 | 第58-59页 |
| ·变惯量实验 | 第59页 |
| ·梯度与LANDAU算法辨识实验结果比较 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 永磁同步电机交流伺服系统硬件设计 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·基于DSP8346的最小系统板 | 第63-64页 |
| ·DSP8346芯片概述 | 第63-64页 |
| ·供电电源设计 | 第64页 |
| ·功率电路设计 | 第64-66页 |
| ·主功率电路 | 第64-65页 |
| ·位置和速度检测电路 | 第65页 |
| ·电压/电流检测电路 | 第65-66页 |
| ·故障检测及保护电路 | 第66-67页 |
| ·系统控制电路改进设计 | 第67-74页 |
| ·基于MAX1415的高精度电流采样电路设计 | 第68-70页 |
| ·基于TMS320F 28335核心控制器及外围电路设计 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第八章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文工作总结 | 第75页 |
| ·后续工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
| 已获奖情况 | 第82页 |