小型油动直升机的自动驾驶仪设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·无人机的发展历史 | 第8-9页 |
| ·无人机导航系统的发展 | 第9-11页 |
| ·无线电导航系统 | 第9页 |
| ·卫星导航系统 | 第9-10页 |
| ·惯性导航系统 | 第10页 |
| ·组合导航系统 | 第10-11页 |
| ·本文的研究工作 | 第11-14页 |
| 第二章 捷联惯性导航控制的关键技术 | 第14-22页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第14-16页 |
| ·捷联惯导姿态矩阵更新算法 | 第16-21页 |
| ·方向余弦法 | 第16-17页 |
| ·欧拉角法 | 第17-19页 |
| ·四元数法 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 无人机飞机机体选型及改造 | 第22-26页 |
| ·机体选型 | 第22-24页 |
| ·机体改造 | 第24-26页 |
| 第四章 无人机自动驾驶仪系统 | 第26-52页 |
| ·自动驾驶仪系统框架 | 第27-29页 |
| ·主要器件及传感器的选型 | 第29-41页 |
| ·CPU的选型 | 第29-30页 |
| ·陀螺仪的选型 | 第30-34页 |
| ·加速度传感器的选型 | 第34-37页 |
| ·角度传感器的选型 | 第37-39页 |
| ·气压传感器的选型 | 第39-41页 |
| ·原理图及PCB电路板的绘制 | 第41-47页 |
| ·电源模块设计 | 第41-46页 |
| ·DSP模块及辅助功能模块设计 | 第46页 |
| ·传感器模块设计 | 第46-47页 |
| ·舵机驱动模块设计 | 第47页 |
| ·底层驱动软件的编写 | 第47-51页 |
| ·陀螺仪通信 | 第48-49页 |
| ·加速度计及倾角计通信 | 第49-50页 |
| ·双电台通信 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 传感器数据预处理 | 第52-68页 |
| ·陀螺仪数据预处理 | 第53-63页 |
| ·陀螺仪误差分析 | 第53-54页 |
| ·正态检验 | 第54-57页 |
| ·固定零偏与温度漂移的补偿 | 第57-60页 |
| ·FIR数字滤波 | 第60-63页 |
| ·加速度传感器数据预处理 | 第63-65页 |
| ·角度传感器数据预处理 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 实时姿态解算的实现 | 第68-76页 |
| ·起始四元数的确定 | 第68页 |
| ·四元数更新姿态矩阵 | 第68-69页 |
| ·姿态矩阵的数值计算方法 | 第69-70页 |
| ·角度值的解算 | 第70-73页 |
| ·基于加速度计和倾角计的互补滤波设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 稳态控制的实现 | 第76-80页 |
| ·数字PID控制算法 | 第76-77页 |
| ·串级PID控制算法 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录A | 第84-85页 |
| 附录B | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
