| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-14页 |
| ·船舶操纵运动数学模型的概况 | 第10-13页 |
| ·波浪中船舶运动特性的研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶水平面运动数学模型 | 第15-53页 |
| ·坐标系统 | 第15-17页 |
| ·运动学建模 | 第17-22页 |
| ·旋转变换方案选择 | 第17-18页 |
| ·旋转变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·船舶位置和姿态运动学方程 | 第19-22页 |
| ·动力学建模 | 第22-52页 |
| ·船舶的空间运动方程 | 第22-27页 |
| ·船舶的受力分析 | 第27-28页 |
| ·整体型流体动力模型 | 第28-36页 |
| ·分离型流体动力模型 | 第36-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第3章 船舶横摇运动数学模型 | 第53-70页 |
| ·耐波性概述 | 第53-55页 |
| ·耐波性的内容 | 第53-54页 |
| ·船舶摇荡的危害 | 第54-55页 |
| ·海浪及其描述方法 | 第55-64页 |
| ·规则波的特性 | 第56-58页 |
| ·不规则波的理论基础 | 第58-64页 |
| ·直航船舶的横摇运动微分方程 | 第64-69页 |
| ·有效波倾的计算 | 第64-66页 |
| ·横摇受力分析 | 第66-67页 |
| ·横摇运动微分方程 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第4章 Virtools环境下的模型解算和运动仿真 | 第70-93页 |
| ·Virtools简介 | 第70-72页 |
| ·模型解算 | 第72-78页 |
| ·数学模型的相关说明 | 第72-73页 |
| ·解算模块BB的开发 | 第73-77页 |
| ·运动仿真的程序设计 | 第77-78页 |
| ·模型验证及分析 | 第78-89页 |
| ·船舶回转时的特征参数验证及结果分析 | 第78-85页 |
| ·船舶直航时的横摇计算结果分析及仿真 | 第85-89页 |
| ·“南海救111”轮的3D效果仿真展示 | 第89-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第5章 工作总结与展望 | 第93-95页 |
| ·工作总结 | 第93-94页 |
| ·工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |