液压挖掘机工装轨迹自动控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·液压挖掘机机器人化的意义 | 第8-9页 |
| ·液压挖掘机自动化的现状 | 第9-12页 |
| ·液压挖掘机机器人化发展的三个阶段 | 第9页 |
| ·国内外挖掘机铲斗轨迹控制现状 | 第9-12页 |
| ·本课题的研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 液压挖掘机控制系统建模 | 第13-23页 |
| ·系统各元件数学模型的建立 | 第13-19页 |
| ·系统概述 | 第13-15页 |
| ·液压缸传递函数的确定 | 第15-17页 |
| ·电液比例流量阀及比例放大器的传递函数 | 第17-18页 |
| ·角度传感器的传递函数 | 第18页 |
| ·动臂和斗杆的传递函数 | 第18-19页 |
| ·系统的数字仿真研究 | 第19-22页 |
| ·斗杆系统的整体建模与仿真 | 第19-20页 |
| ·动臂系统的整体建模与仿真 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 数字PID控制 | 第23-34页 |
| ·计算机实现PID控制 | 第23-28页 |
| ·数字PID的增量型算式 | 第23-24页 |
| ·PID控制参数的整定 | 第24-28页 |
| ·系统数字PID控制仿真 | 第28-33页 |
| ·斗杆系统仿真 | 第28-30页 |
| ·动臂系统仿真 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 神经网络控制 | 第34-50页 |
| ·神经网络控制概述 | 第34-37页 |
| ·BP神经网络 | 第34-35页 |
| ·控制原理 | 第35-37页 |
| ·液压挖掘机的神经网络控制 | 第37-49页 |
| ·神经网络辨识器的设计与仿真 | 第37-42页 |
| ·神经网络控制器的设计与仿真 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机构仿真及实验研究 | 第50-59页 |
| ·机构仿真 | 第50-51页 |
| ·实验研究 | 第51-58页 |
| ·硬件设备 | 第52-56页 |
| ·控制软件设计 | 第56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
