| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-9页 |
| 致谢 | 第9-10页 |
| 第一章 综述 | 第10-28页 |
| 1．1 混杂系统 | 第10-12页 |
| 1．2 混杂系统研究的必要性 | 第12-13页 |
| 1．3 现实生活中的混杂现象及混杂系统特点 | 第13-14页 |
| 1．4 混杂系统研究的主要内容及现状 | 第14-26页 |
| 1．4．1 混杂系统研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1．4．2 混杂系统研究现状 | 第15-26页 |
| 1．5 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 混杂系统模型与优化控制 | 第28-42页 |
| 2．1 引言 | 第28-30页 |
| 2．2 混杂系统模型 | 第30-31页 |
| 2．3 混杂系统优化控制问题描述 | 第31-33页 |
| 2．4 混杂系统优化控制架构和类型 | 第33-37页 |
| 2．5 混杂系统最优控制的复杂性分析 | 第37-40页 |
| 2．6 小结 | 第40-42页 |
| 第三章 切换系统优化控制方法研究 | 第42-56页 |
| 3．1 引言 | 第42页 |
| 3．2 切换系统模型 | 第42-43页 |
| 3．3 切换系统优化控制 | 第43-44页 |
| 3．4 切换系统最优控制的分段梯度下降法 | 第44-49页 |
| 3．4．1 状态切换发生在同一线性切换面 | 第44-47页 |
| 3．4．2 状态切换发生在不同线性切换面 | 第47-48页 |
| 3．4．3 状态切换为受控切换情况 | 第48-49页 |
| 3．5 分段线性系统梯度求解方法 | 第49-54页 |
| 3．6 示例 | 第54-55页 |
| 3．7 小结 | 第55-56页 |
| 第四章 混杂系统优化控制的动态规划方法研究 | 第56-68页 |
| 4．1 引言 | 第56-57页 |
| 4．2 混杂系统模型 | 第57-59页 |
| 4．3 混杂系统优化控制 | 第59页 |
| 4．4 动态规划方法 | 第59-66页 |
| 4．4．1 一般混杂系统优化控制动态规划方法和计算量分析 | 第59-61页 |
| 4．4．2 混杂系统优化控制路径优化 | 第61-64页 |
| 4．4．3 混杂系统优化控制动态规划方法计算量的进一步减少 | 第64页 |
| 4．4．4 基于可达网络的混杂系统优化控制 | 第64-66页 |
| 4．5 示例 | 第66-67页 |
| 4．6 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 混杂系统优化控制微分动态规划方法研究 | 第68-90页 |
| 5．1 引言 | 第68-69页 |
| 5．2 微分动态规划方法基本原理 | 第69-72页 |
| 5．3 混杂系统模型 | 第72-73页 |
| 5．4 无切换代价混杂系统优化控制的微分动态规划方法 | 第73-77页 |
| 5．4．1 无切换代价混杂系统优化控制性能指标 | 第73页 |
| 5．4．2 无切换代价混杂系统优化控制的微分动态规划方法 | 第73-77页 |
| 5．5 有切换代价混杂系统优化控制的微分动态规划方法 | 第77-87页 |
| 5．5．1 有切换代价混杂系统优化控制性能指标 | 第77-78页 |
| 5．5．2 切换代价为常数混杂系统优化控制微分动态规划方法 | 第78-81页 |
| 5．5．3 切换代价为函数混杂系统优化控制微分动态规划方法 | 第81-85页 |
| 5．5．4 有切换代价混杂系统优化控制微分动态规划方法的进一步讨论 | 第85-87页 |
| 5．6 示例 | 第87-89页 |
| 5．7 小结 | 第89-90页 |
| 第六章 时间未定、末态固定混杂系统优化控制方法研究 | 第90-104页 |
| 6．1 引言 | 第90页 |
| 6．2 混杂系统模型 | 第90-92页 |
| 6．3 混杂系统优化控制性能指标 | 第92-94页 |
| 6．4 受控切换混杂系统优化控制的求解算法 | 第94-98页 |
| 6．5 自治切换混杂系统优化控制的最优求解算法 | 第98-103页 |
| 6．5．1 自治切换混杂系统优化控制的全局最优求解算法 | 第98-99页 |
| 6．5．2 自治切换混杂系统优化控制的次优解求解算法 | 第99-103页 |
| 6．6 小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结论和展望 | 第104-108页 |
| 7-1 本文主要工作和结论 | 第104-105页 |
| 7-2 展望 | 第105-108页 |
| 参考文献 | 第108-124页 |
| 附 录 | 第124页 |
