基于MEMS的捷联惯性导航系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·捷联惯性导航技术的发展状况 | 第9页 |
| ·MEMS惯性传感器的发展及现状 | 第9-11页 |
| ·DSP和FPGA在捷联惯性导航系统中的应用 | 第11-13页 |
| ·课题研究的意义和主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 基于MEMS捷联惯导系统的基本理论 | 第15-24页 |
| ·惯性导航的基本知识 | 第15-18页 |
| ·常用坐标系 | 第15-17页 |
| ·惯导基本方程 | 第17-18页 |
| ·捷联式惯导系统的基本原理 | 第18-23页 |
| ·捷联矩阵 | 第20-21页 |
| ·四元数法 | 第21-22页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于MEMS捷联惯导系统的方案设计 | 第24-33页 |
| ·基于MEMS的捷联惯性导航系统的组成原理 | 第24-25页 |
| ·MEMS芯片的选取 | 第25-27页 |
| ·ADXL210的特点介绍 | 第25-26页 |
| ·ADXL210的原理图设计 | 第26页 |
| ·ADXRS150特点 | 第26-27页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准 | 第27页 |
| ·微惯性测量组合的误差分析 | 第27-30页 |
| ·MEMS陀螺仪的误差模型 | 第28-29页 |
| ·MEMS加速度计的误差模型 | 第29-30页 |
| ·微捷联惯性导航系统数据处理单元的设计 | 第30-31页 |
| ·四轴MIMU的设计构想 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于DSP+FPGA的硬件电路设计 | 第33-52页 |
| ·捷联嵌入式系统硬件整体规划 | 第33-34页 |
| ·DSP最小系统的设计 | 第34-42页 |
| ·DSP芯片的选择 | 第35页 |
| ·DSP最小系统电路设计 | 第35-40页 |
| ·DSP与上位机通信接口的设计 | 第40-42页 |
| ·FPGA硬件电路的设计 | 第42-45页 |
| ·数据采集电路设计 | 第45-49页 |
| ·A/D转换原理与转换电路 | 第46-48页 |
| ·A/D与FPGA的接口电路 | 第48-49页 |
| ·DPRAM在捷联嵌入式系统中的应用 | 第49-50页 |
| ·FPGA与DSP的接口电路设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 DSP系统的底层软件设计 | 第52-63页 |
| ·在CCS上的DSP程序开发 | 第52-54页 |
| ·CMD文件的编写 | 第54-56页 |
| ·部分模块驱动程序设计 | 第56-62页 |
| ·PLL的初始化 | 第56-58页 |
| ·EMIF初始化 | 第58-59页 |
| ·串口MAX3111E的驱动开发 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 微惯性陀螺捷联惯导系统数据采集实验 | 第63-71页 |
| ·MEMS陀螺仪速率试验 | 第63-64页 |
| ·MEMS陀螺仪漂移试验 | 第64-66页 |
| ·实验结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A: 基于MEMS捷联惯导系统电路板实物图 | 第78页 |
