组合式航向系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究现状及意义 | 第8-9页 |
| ·系统整体设计及本文研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 航向测量原理 | 第11-17页 |
| ·坐标系及姿态角定义 | 第11页 |
| ·数字磁罗盘航向测量原理 | 第11-15页 |
| ·陀螺仪航向测量原理 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第17-24页 |
| ·磁阻传感器及其外围电路 | 第17-19页 |
| ·加速度计及其外围电路 | 第19-20页 |
| ·陀螺仪及其外围电路 | 第20-21页 |
| ·单片机及其外围电路 | 第21-22页 |
| ·串口电路模块 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第24-34页 |
| ·单片机端软件设计 | 第24-26页 |
| ·开发环境 | 第24-25页 |
| ·数据采集 | 第25-26页 |
| ·PC机端软件设计 | 第26-33页 |
| ·串口通信模块 | 第27-33页 |
| ·航向计算 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 器件级误差分析及标定 | 第34-41页 |
| ·磁阻传感器误差分析及标定 | 第34-38页 |
| ·非正交误差 | 第34-36页 |
| ·零位误差 | 第36-37页 |
| ·标度因数误差 | 第37-38页 |
| ·加速度计误差分析及标定 | 第38-39页 |
| ·陀螺仪误差分析及标定 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第六章 罗差分析及卡尔曼滤波器设计 | 第41-52页 |
| ·罗差 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第42-46页 |
| ·卡尔曼滤波理论的发展 | 第43-44页 |
| ·卡尔曼滤波方程的离散化处理 | 第44-46页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第46-51页 |
| ·航向角误差方程 | 第46页 |
| ·系统方程 | 第46-47页 |
| ·量测方程 | 第47页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第47-49页 |
| ·卡尔曼滤波的实现 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 实验及结果分析 | 第52-59页 |
| ·最小二乘法实验 | 第52-53页 |
| ·组合式航向系统实验 | 第53-57页 |
| ·结果分析 | 第57-59页 |
| 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-69页 |
| 附录 A:系统整体原理图 | 第66-67页 |
| 附录 B:HORIZON陀螺仪 | 第67页 |
| 附录 C:数字磁罗盘 | 第67-68页 |
| 附录 D:组合式航向系统 | 第68-69页 |
