七自由度柔顺手腕测试试验台控制系统开发
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·课题的背景 | 第6-9页 |
| ·柔性自动装配技术 | 第6页 |
| ·柔顺手腕技术及其发展 | 第6-9页 |
| ·RCC 柔顺手腕的结构及其性能参数 | 第7-8页 |
| ·柔顺手腕测试手段的发展 | 第8-9页 |
| ·数控技术的发展概况 | 第9-12页 |
| ·数控技术的发展 | 第9-10页 |
| ·开放式数控系统的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·数控系统开放体系结构的研究进展 | 第10-11页 |
| ·基于PC 机的开放式数控系统 | 第11页 |
| ·我国数控系统的发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究意义和目的 | 第12页 |
| ·课题研究的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 实验分析及总体研究方案 | 第14-21页 |
| ·测试系统的功能和性能要求 | 第14-15页 |
| ·测试系统的功能要求 | 第14页 |
| ·测试系统的性能要求 | 第14-15页 |
| ·试验台的机械结构 | 第15-17页 |
| ·拉压、扭矩加载模块 | 第15-16页 |
| ·侧向力加载模块 | 第16-17页 |
| ·可倾十字滑台模块 | 第17页 |
| ·控制系统功能 | 第17-18页 |
| ·数控系统的结构方案的选定 | 第18-20页 |
| ·运动控制方案的选定 | 第18-19页 |
| ·试验台控制系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制系统硬件的设计 | 第21-32页 |
| ·控制系统的硬件配置 | 第21-27页 |
| ·系统IPC 主机的选用 | 第22页 |
| ·DMC 运动控制器的选择 | 第22-24页 |
| ·I/O 卡的选择 | 第24-25页 |
| ·A/D 转换模块的选择 | 第25页 |
| ·伺服电机及其驱动器的选择 | 第25-27页 |
| ·控制系统的硬件接口技术 | 第27-30页 |
| ·DMC 接口技术 | 第27-28页 |
| ·DMC 接口板与伺服驱动器的连接 | 第28-29页 |
| ·DMC 开关量信号的接口 | 第29-30页 |
| ·力觉信号采集系统的设计 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 控制系统的软件设计及实现 | 第32-57页 |
| ·操作系统及软件开发平台的选择 | 第32-33页 |
| ·操作系统的选择 | 第32-33页 |
| ·软件开发平台的选择 | 第33页 |
| ·CNC 系统软件结构及工作原理 | 第33-36页 |
| ·CNC 的软件结构 | 第33-35页 |
| ·软件工作原理 | 第35-36页 |
| ·CNC 系统软件功能模块的实现 | 第36-43页 |
| ·运动结点模块 | 第36-37页 |
| ·I/O 状态读取模块 | 第37-38页 |
| ·DMC 指令生成模块 | 第38-43页 |
| ·控制系统软件的用户界面模块的设计 | 第43-46页 |
| ·力觉信号采集模块的实现 | 第46-54页 |
| ·数字滤波技术 | 第48-50页 |
| ·力控制与减速曲线 | 第50-54页 |
| ·力控制分析 | 第50-51页 |
| ·加减速控制算法 | 第51-54页 |
| ·多线程技术的应用 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
