双电机同步联动伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·双电机驱动控制的发展现状 | 第10-11页 |
| ·非线性环节对伺服系统的影响 | 第11-12页 |
| ·传动链齿隙 | 第11-12页 |
| ·摩擦和死区 | 第12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 双电机同步联动伺服控制系统方案设计 | 第14-30页 |
| ·主要技术指标提出 | 第14页 |
| ·系统组成 | 第14-15页 |
| ·工作原理 | 第15-17页 |
| ·关键技术 | 第17-20页 |
| ·系统静态设计 | 第20-29页 |
| ·电机功率选择 | 第20-21页 |
| ·伺服电机选择 | 第21-23页 |
| ·功率驱动元件的选择 | 第23-24页 |
| ·功率电容选择 | 第24-25页 |
| ·功率电源的设计 | 第25-26页 |
| ·测速机选择 | 第26页 |
| ·测速机选择 | 第26-27页 |
| ·电流传感器选择 | 第27页 |
| ·A/D、D/A 选择 | 第27页 |
| ·DSP 选择 | 第27-28页 |
| ·FPGA 选择 | 第28页 |
| ·接触器选择 | 第28页 |
| ·线缆选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统动态分析与设计 | 第30-56页 |
| ·差速反馈同步控制 | 第30-33页 |
| ·双闭环调速系统动态结构 | 第33-34页 |
| ·电流环的设计 | 第34-36页 |
| ·速度环的设计 | 第36-38页 |
| ·位置环设计 | 第38-40页 |
| ·再生反馈 | 第40-42页 |
| ·泵升电压的抑制 | 第42-47页 |
| ·缓冲和吸收电路的设计 | 第47-48页 |
| ·DSP 控制软件的设计 | 第48-52页 |
| ·FPGA 接口软件的设计 | 第52-53页 |
| ·安全保护设计 | 第53页 |
| ·散热设计 | 第53-54页 |
| ·接口设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 齿隙及摩擦死区非线性对系统影响的分析 | 第56-73页 |
| ·齿隙非线性分析与补偿方法 | 第56-67页 |
| ·齿隙非线性建模 | 第56-57页 |
| ·齿隙非线性特性的描述函数分析 | 第57-59页 |
| ·系统仿真研究 | 第59-63页 |
| ·齿隙非线性环节的补偿与控制方法 | 第63-64页 |
| ·引入偏置力矩的消隙 | 第64-67页 |
| ·摩擦死区非线性对系统性能的影响 | 第67-72页 |
| ·摩擦死区模型描述 | 第67-68页 |
| ·死区非线性环节的描述函数分析 | 第68-69页 |
| ·系统仿真研究 | 第69-70页 |
| ·死区非线性补偿方法研究 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
