| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的科学意义与实用价值 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-13页 |
| ·最小可达章动角法 | 第10-11页 |
| ·几何约束优化法 | 第11-12页 |
| ·定位矢量法 | 第12-13页 |
| ·并联机床工件定位系统的理论研究 | 第13-14页 |
| ·本论文主要的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU 并联机床工件坐标系定位 | 第16-25页 |
| ·并联机床工件坐标系的定位 | 第16-19页 |
| ·并联机床的各种坐标系 | 第16-18页 |
| ·并联机床工件坐标系的定位 | 第18-19页 |
| ·并联机床工件坐标系的定位原则 | 第19-20页 |
| ·作业空间对工件坐标系定位的限制 | 第20页 |
| ·工件坐标系定位对加工精度的影响 | 第20-23页 |
| ·并联机床的综合误差系数 | 第21-23页 |
| ·并联机床的综合误差度 | 第23页 |
| ·定位矢量对加工精度的影响 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床基准位形的搜索 | 第25-47页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·5-UPS/PRPU 五自由度并联机床相关知识简介 | 第25-31页 |
| ·并联机床动平台位姿的描述 | 第25-26页 |
| ·动平台位置反解分析 | 第26-28页 |
| ·雅可比矩阵的获得 | 第28-31页 |
| ·并联机床基准位形的具体搜索方法及过程 | 第31-46页 |
| ·刀尖点可达空间范围 | 第31-36页 |
| ·动平台作业空间检验 | 第36-46页 |
| ·搜索方法 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU 并联机床初始定位矢量确定 | 第47-62页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·确定刀具基准矢量 | 第47-49页 |
| ·确定刀位文件的形心矢量 | 第49-50页 |
| ·确定初始定位矢量 | 第50-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU 并联机床定位矢量确定 | 第62-71页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·确定初始复合形 | 第62-63页 |
| ·确定目标函数 | 第63页 |
| ·优化计算 | 第63-67页 |
| ·软件模块及实例验证 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 5-UPS/PRPU并联机床工件定位模块开发 | 第71-81页 |
| ·概述 | 第71页 |
| ·并联机床工件位姿测量算法 | 第71-80页 |
| ·标准测量法 | 第71-74页 |
| ·特征点测量法 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
