基于微分进化算法的机器人路径规划方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·移动机器人路径规划技术现状 | 第8-9页 |
| ·课题的提出 | 第9页 |
| ·本论文的主要工作 | 第9-10页 |
| ·论文的结构 | 第10-12页 |
| 2 移动机器人路径规划 | 第12-30页 |
| ·传统路径规划方法 | 第12-15页 |
| ·自由空间法 | 第12页 |
| ·图搜索方法 | 第12页 |
| ·栅格解祸法 | 第12-14页 |
| ·人工势场法 | 第14-15页 |
| ·智能路径规划方法 | 第15-30页 |
| ·神经网络方法 | 第15页 |
| ·模拟退火算法 | 第15-17页 |
| ·人工蚁群法 | 第17-19页 |
| ·遗传算法 | 第19-30页 |
| 3 微分进化算法的原理 | 第30-36页 |
| ·微分进化算法简介 | 第30页 |
| ·微分进化算法的组成 | 第30-36页 |
| ·编码 | 第32页 |
| ·微分进化操作算子 | 第32-34页 |
| ·参数设置 | 第34-36页 |
| 4 基于微分进化算法的路径规划 | 第36-44页 |
| ·问题定义 | 第36-37页 |
| ·环境表述 | 第36-37页 |
| ·初始种群的生成 | 第37页 |
| ·微分进化操作 | 第37-40页 |
| ·变异操作 | 第37-38页 |
| ·交叉操作 | 第38页 |
| ·选择操作 | 第38-40页 |
| ·终止条件 | 第40页 |
| ·微分进化操作参数的影响 | 第40-44页 |
| ·种群规模 | 第41-42页 |
| ·微分进化操作概率 | 第42-44页 |
| 5 路径规划的仿真结果及分析 | 第44-48页 |
| ·仿真环境 | 第44-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-46页 |
| ·与其它方法的仿真比较 | 第46-48页 |
| 结论 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第56页 |
