平面倒立摆的建模、控制与实验研究

创新性声明	第1页
关于论文使用授权的说明	第2-3页
摘 要	第3-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-12页
·研究背景和意义	第8-10页
·国内外倒立摆研究现状	第10-11页
·本文的主要工作	第11-12页
第二章 平面倒立摆的建模与分析	第12-28页
·引言	第12页
·平面一级倒立摆的数学建模	第12-17页
·平面二级倒立摆的数学建模	第17-24页
·平面倒立摆的性能分析	第24-27页
·小结	第27-28页
第三章 平面倒立摆的线性二次最优控制	第28-44页
·引言	第28页
·线性二次最优控制原理	第28-31页
·平面一级倒立摆的线性二次最优控制	第31-37页
·平面二级倒立摆的线性二次最优控制	第37-42页
·小结	第42-44页
第四章 平面倒立摆的自适应滑模模糊控制	第44-62页
·引言	第44页
·自适应滑模模糊控制原理	第44-45页
·平面一级倒立摆自适应滑模模糊控制器设计	第45-51页
·平面一级倒立摆自适应滑模模糊控制仿真	第51-55页
·平面二级倒立摆自适应滑模模糊控制器设计	第55-57页
·平面二级倒立摆自适应滑模模糊控制仿真	第57-60页
·小结	第60-62页
第五章 平面倒立摆控制实验研究	第62-76页
·引言	第62页
·倒立摆实验系统的组成	第62-66页
·平面倒立摆线性二次最优控制实验	第66-70页
·平面倒立摆自适应滑模模糊控制实验	第70-74页
·小结	第74-76页
第六章 结论与展望	第76-78页
致谢	第78-79页
参考文献	第79-84页
攻读硕士学位期间的研究成果	第84-85页
附录	第85-89页