| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 第一节 本文研究的背景和意义 | 第10页 |
| 第二节 翼伞空投机器人系统简介 | 第10-13页 |
| 第三节 翼伞空投机器人系统的归航过程 | 第13-14页 |
| 第四节 翼伞空投系统的研究进展 | 第14-16页 |
| 第五节 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 翼伞空投机器人系统的运动特性分析 | 第18-30页 |
| 第一节 引言 | 第18页 |
| 第二节 翼伞空投机器人系统的六自由度运动模型的建立 | 第18-24页 |
| ·翼伞系统充满状态下的几何参数 | 第18-20页 |
| ·翼伞系统的动力学方程 | 第20-24页 |
| 第三节 数值仿真分析 | 第24-29页 |
| ·仿真条件设置 | 第24-25页 |
| ·加入常值侧向风时仿真分析 | 第25-26页 |
| ·单侧下偏控制时仿真分析 | 第26-28页 |
| ·双侧下偏控制时仿真分析 | 第28-29页 |
| 第四节 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统航迹规划 | 第30-43页 |
| 第一节 引言 | 第30页 |
| 第二节 翼伞系统三自由度质点简化模型 | 第30-31页 |
| 第三节 翼伞系统轨迹规划的控制问题 | 第31-33页 |
| ·目标函数 | 第31-32页 |
| ·控制律的描述 | 第32-33页 |
| 第四节 混沌粒子群算法寻优 | 第33-34页 |
| 第五节 仿真分析 | 第34-42页 |
| ·非均匀B样条曲线的仿真验证 | 第35页 |
| ·基于无量纲化模型的仿真 | 第35-38页 |
| ·基于未处理简化模型的仿真 | 第38-42页 |
| 第六节 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 翼伞系统的航迹跟踪控制 | 第43-51页 |
| 第一节 引言 | 第43页 |
| 第二节 翼伞系统水平面航迹跟踪控制方案设计 | 第43-46页 |
| ·基于横向轨迹误差法的航向制导器设计 | 第44-45页 |
| ·基于自适应广义预测控制的控制器设计 | 第45-46页 |
| 第三节 仿真研究 | 第46-50页 |
| ·仿真条件设置 | 第46页 |
| ·航迹跟踪仿真实例 | 第46-50页 |
| 第四节 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于ADRC的翼伞系统的航向控制器设计 | 第51-59页 |
| 第一节 引言 | 第51页 |
| 第二节 ADRC概述和输出的饱和限幅 | 第51-53页 |
| 第三节 基于ADRC的航向控制器设计 | 第53-54页 |
| 第四节 仿真分析 | 第54-57页 |
| 第五节 小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 第一节 总结 | 第59-60页 |
| 第二节 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第65页 |