| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1．2 碰撞检测概述 | 第9-12页 |
| 1．3 国内外研究动态 | 第12-14页 |
| 1．4 论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 主要的碰撞检测算法 | 第16-32页 |
| 2．1 面向凸体的碰撞检测 | 第16-19页 |
| 2．1．1 基于特征的碰撞检测算法 | 第16-18页 |
| 2．1．2 面向单纯形的碰撞检测算法 | 第18-19页 |
| 2．2 基于一般表示的碰撞检测 | 第19-22页 |
| 2．2．1 面向 CSG表示模型的碰撞检测算法 | 第19-20页 |
| 2．2．2 面向参数曲面的碰撞检测算法 | 第20-21页 |
| 2．2．3 面向体表示模型的碰撞检测算法 | 第21-22页 |
| 2．3 基于层次包围体树的碰撞检测 | 第22-28页 |
| 2．3．1 基于 AABB层次包围盒树的碰撞检测算法 | 第22-23页 |
| 2．3．2 基于层次包围球树的碰撞检测算法 | 第23-25页 |
| 2．3．3 基于 OBB层次包围盒树的碰撞检测算法 | 第25-26页 |
| 2．3．4 基于k-dop层次包围体树的碰撞检测算法 | 第26-27页 |
| 2．3．5 基于扫成球层次包围体树的碰撞检测算法 | 第27-28页 |
| 2．4 基于图象空间的碰撞检测 | 第28-31页 |
| 2．5 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 碰撞检测算法的一般框架 | 第32-38页 |
| 3．1 初步检测阶段 | 第32-34页 |
| 3．2 详细检测阶段 | 第34-36页 |
| 3．2．1 逐步求精层 | 第35-36页 |
| 3．2．2 精确求交层 | 第36页 |
| 3．3 小结 | 第36-38页 |
| 第4章 一种基于图象的碰撞检测算法 | 第38-65页 |
| 4．1 引言 | 第38页 |
| 4．2 算法概述 | 第38-39页 |
| 4．3 算法预处理阶段 | 第39-48页 |
| 4．3．1 基于表面的凸分解 | 第40-43页 |
| 4．3．2 建构层次二叉树 | 第43-45页 |
| 4．3．3 建构凸块的 OBB包围盒 | 第45页 |
| 4．3．4 为每个凸块 OBB包围盒构建一个球包围体 | 第45-46页 |
| 4．3．5 凸块的三角形带压缩编码 | 第46-48页 |
| 4．4 碰撞检测核心算法 | 第48-58页 |
| 4．4．1 层次二叉树的遍历 | 第48-50页 |
| 4．4．2 OBB球包围体的相交检测方法 | 第50页 |
| 4．4．3 凸块 OBB包围盒的相交检测方法 | 第50-52页 |
| 4．4．3 用于相交检测的视域参数的设置 | 第52-53页 |
| 4．4．4 凸块之间的相交检测 | 第53-58页 |
| 4．5 基于时空相关性的加速方法 | 第58-61页 |
| 4．5．1 时空相关性 | 第59页 |
| 4．5．2 向前跟踪策略 | 第59-61页 |
| 4．6 实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 4．7 小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
