HIFU串并联治疗机控制系统的研究和开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1．1 课题概述 | 第8-9页 |
| 1．2 课题有关的文献综述 | 第9-12页 |
| 1．3 本文研究的主要内容及安排 | 第12-13页 |
| 2 HIFU 治疗机的机械结构和位置分析 | 第13-23页 |
| 2．1 HIFU 串并联治疗机的设计要求 | 第13页 |
| 2．2 HIFU 串并联机器人的机械结构 | 第13-16页 |
| 2．3 坐标系设定设置 | 第16-17页 |
| 2．4 位置逆解和位置正解 | 第17-22页 |
| 2．5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于PMAC 卡的开放式控制系统 | 第23-36页 |
| 3．1 控制系统和控制卡选型 | 第23-24页 |
| 3．2 PMAC 运动控制卡介绍 | 第24-25页 |
| 3．3 控制系统硬件组成 | 第25-26页 |
| 3．4 PMAC2-PCI 的设置 | 第26-35页 |
| 3．5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 运动控制算法 | 第36-47页 |
| 4．1 插补方案的选择 | 第36-39页 |
| 4．2 加减速处理 | 第39-40页 |
| 4．3 插补时间片的选择 | 第40-43页 |
| 4．4 插补算法及加减速处理流程 | 第43-47页 |
| 4．5 本章小结 | 第47页 |
| 5 HIFU 软件系统设计 | 第47-61页 |
| 5．1 软件设计的总体要求 | 第47-48页 |
| 5．2 总体设计和开发环境 | 第48-54页 |
| 5．3 关键技术 | 第54-60页 |
| 5．4 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6．1 全文总结 | 第61页 |
| 6．2 工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的论文目录 | 第67-68页 |
| 附录2 检测报告 | 第68-69页 |
