| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-15页 |
| 第一章 滑模变结构控制理论及其设计方法 | 第15-29页 |
| ·滑模变结构控制理论的基本概念 | 第15-25页 |
| ·滑模变结构控制的数学描述 | 第18-20页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第20-21页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第21-23页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第23-25页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计 | 第25-27页 |
| ·滑模变结构控制系统的稳定性分析 | 第27-29页 |
| 第二章 飞行器运动的姿态描述和数学模型 | 第29-40页 |
| ·飞行器的运动 | 第29-31页 |
| ·平移运动 | 第30页 |
| ·旋转运动 | 第30-31页 |
| ·飞行器姿态的描述 | 第31-37页 |
| ·旋转矩阵法(方向余弦矩阵) | 第31-32页 |
| ·欧拉角法 | 第32-35页 |
| ·单位四元数法 | 第35-37页 |
| ·飞行器运动的数学模型 | 第37-40页 |
| ·动力学方程 | 第37-38页 |
| ·基于单位四元数的运动学方程 | 第38-40页 |
| 第三章 基于Lyapunov直接法的飞行器姿态稳定控制 | 第40-45页 |
| ·飞行器姿态稳定控制的数学描述 | 第40-41页 |
| ·基于Lyapunov直接法设计飞行器姿态稳定控制器 | 第41-45页 |
| ·依赖于系统参数的Lyapunov方法 | 第41-44页 |
| ·不依赖系统参数的Lyapunov方法 | 第44-45页 |
| 第四章 基于VSS的飞行器姿态跟踪控制 | 第45-58页 |
| ·飞行器姿态跟踪控制的数学描述 | 第45页 |
| ·飞行器姿态的滑模VSC跟踪控制 | 第45-50页 |
| ·误差四元数的概念 | 第46页 |
| ·动力学方程 | 第46-47页 |
| ·基于误差四元数的飞行器运动学方程 | 第47页 |
| ·基于误差四元数的VSS跟踪控制律的设计 | 第47-50页 |
| ·实例仿真及分析 | 第50-58页 |
| ·仿真实例 | 第50-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-58页 |
| 第五章 结束语 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 后记 | 第63页 |