| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题研究背景 | 第6-7页 |
| ·国内外发展现状 | 第7-10页 |
| ·弹道修正弹舵机研究的意义 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 弹道修正弹的原理及其舵机的特点分析 | 第12-22页 |
| ·弹道修正弹的原理及其执行机构 | 第12-16页 |
| ·一维弹道修正弹的原理及其修正模块 | 第12-13页 |
| ·二维弹道修正弹的原理及其执行机构 | 第13-16页 |
| ·高速旋转弹丸弹道修正的实现 | 第16-17页 |
| ·普通舵机用于弹道修正弹的不适应性 | 第17-20页 |
| ·弹道修正弹舵机的特点及四轴联动舵机的提出 | 第20-22页 |
| 3 四轴联动舵机的原理 | 第22-31页 |
| ·四轴联动舵机的结构和原理 | 第22-23页 |
| ·四轴联动舵机的动力学分析模型 | 第23-25页 |
| ·四轴联动舵机的负载分析 | 第25-29页 |
| ·相位差对主轴负载和定向杆负载的影响 | 第26-27页 |
| ·不同弹丸转速下主轴负载和定向杆负载分析 | 第27-28页 |
| ·不同舵转角铰链力矩系数下主轴负载和定向杆负载分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4 四轴联动舵机的结构设计 | 第31-48页 |
| ·原理样机总体参数及其负载的计算 | 第31-35页 |
| ·原理样机总体参数 | 第31-33页 |
| ·定向杆负载的计算 | 第33-34页 |
| ·电动机负载的计算 | 第34-35页 |
| ·结构设计的总体方案 | 第35-40页 |
| ·电动机的选择 | 第35-36页 |
| ·定向杆驱动方案的选择 | 第36-40页 |
| ·主要结构部件的设计 | 第40-47页 |
| ·舵轴和连杆 | 第40-42页 |
| ·旋转架和定向杆 | 第42页 |
| ·定向杆驱动平台和机架 | 第42-43页 |
| ·联轴器 | 第43-44页 |
| ·定向杆的驱动机构 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 四轴联动舵机控制系统的设计 | 第48-63页 |
| ·四轴联动舵机的控制原理 | 第48-51页 |
| ·四轴联动舵机控制电路的设计 | 第51-56页 |
| ·二相混合式步进电动机57BYG250B简介及其控制原理 | 第51-53页 |
| ·步进电动机控制芯片L297和功率驱动芯片L298简介 | 第53-55页 |
| ·四轴联动舵机控制电路的设计 | 第55-56页 |
| ·四轴联动舵机控制系统的程序设计 | 第56-60页 |
| ·电动机起动过程和调整定向槽方位过程中的负载 | 第56-57页 |
| ·步进电动机加减速控制原理 | 第57-58页 |
| ·四轴联动舵机控制系统的程序设计 | 第58-60页 |
| ·四轴联动舵机控制系统的仿真实验与结果分析 | 第60-62页 |
| ·主轴转动部件惯性等效机构的设计 | 第60页 |
| ·控制系统实验电路的设计 | 第60-61页 |
| ·控制系统仿真实验与结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结束语 | 第63-65页 |
| ·论文总结 | 第63-64页 |
| ·有待深入研究的问题 | 第64-65页 |
| 附录A: 四轴联动舵机平面装配图 | 第65-66页 |
| 附录B: 四轴联动舵机控制系统电路图 | 第66-67页 |
| 附录C: 四轴联动舵机控制系统仿真实验电路图 | 第67-68页 |
| 附录D: 四轴联动舵机控制系统仿真实验C51汇编程序 | 第68-75页 |
| 附录E: 四轴联动舵机负载分析程序(Matlab语言) | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
