基于并联机构的三维视觉重构系统的参数研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义和现状 | 第14-17页 |
| ·课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源、研究内容及论文结构安排 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 系统基本原理及数学模型建立 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于并联机构的三维视觉重构系统 | 第19-22页 |
| ·CCD 数码摄像器件的选择 | 第20-21页 |
| ·投影仪的选择 | 第21-22页 |
| ·平台设置 | 第22页 |
| ·计算机配置 | 第22页 |
| ·系统工作原理 | 第22-27页 |
| ·几何光学成像原理 | 第23-26页 |
| ·光学三角测量法原理 | 第26-27页 |
| ·系统数学模型的分析与建立 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统可重构空间研究 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·重构空间分析 | 第32-37页 |
| ·CCD 摄像系统主要参数 | 第32-33页 |
| ·液晶投影系统主要参数 | 第33-35页 |
| ·6-DOF 并联机器人结构参数 | 第35-36页 |
| ·重构空间在坐标平面的投影 | 第36-37页 |
| ·参数值的确定 | 第37-42页 |
| ·L 值的确定 | 第37-40页 |
| ·β_0 值的确定 | 第40-41页 |
| ·θ_0 值的确定 | 第41-42页 |
| ·系统重构空间设计 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统遮挡现象研究 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·建立拟合曲面 | 第43-48页 |
| ·二次参数曲面的表示 | 第44-45页 |
| ·两种拟合曲面方法的精度比较 | 第45-47页 |
| ·参数u、v 和矩阵Q 值的确定 | 第47-48页 |
| ·点云数据的曲率 | 第48-50页 |
| ·曲面法矢的计算 | 第48-49页 |
| ·曲率的计算 | 第49页 |
| ·曲率算法分析 | 第49-50页 |
| ·点云曲率与自遮挡现象的关系 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 算法的设计与分析 | 第53-66页 |
| ·Matlab 开发环境 | 第53页 |
| ·三维视觉重构系统误差分析 | 第53-61页 |
| ·标定误差 | 第53-55页 |
| ·位置误差 | 第55-57页 |
| ·系统参数与误差关系分析 | 第57-61页 |
| ·三维视觉重构系统自遮挡现象分析 | 第61-64页 |
| ·发生自遮挡现象的点云数据及其曲率变化 | 第62-63页 |
| ·无自遮挡现象的点云数据及其曲率变化 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
