人体起立过程建模与起立功能康复训练控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·起立康复技术的研究现状 | 第8-11页 |
| ·FES康复技术 | 第9-10页 |
| ·起立康复技术 | 第10-11页 |
| ·本论文主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 人体起立动力学建模与仿真 | 第13-35页 |
| ·轨迹参数的获取 | 第13-16页 |
| ·视频获取 | 第13-14页 |
| ·视频处理 | 第14-16页 |
| ·下肢关节轨迹规划 | 第16-19页 |
| ·轨迹规划算法 | 第16-18页 |
| ·轨迹规划结果 | 第18-19页 |
| ·人体起立模型 | 第19-33页 |
| ·人体起立数学模型 | 第19-25页 |
| ·正常人体的起立 | 第25-30页 |
| ·残疾人体的起立 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 辅助起立装置的结构设计 | 第35-46页 |
| ·平面连杆式辅助起立装置 | 第35-39页 |
| ·机构的动力学分析 | 第37-38页 |
| ·装置的参数配置 | 第38-39页 |
| ·机构的动力学仿真 | 第39-41页 |
| ·辅助力的求解 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统设计与仿真 | 第46-64页 |
| ·要实现的控制任务 | 第46-47页 |
| ·控制策略 | 第47-51页 |
| ·PID控制 | 第48-49页 |
| ·阻抗控制 | 第49-50页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波算法 | 第50-51页 |
| ·PID控制器设计 | 第51-54页 |
| ·PID 控制器设计原则 | 第51-52页 |
| ·算例：PID 控制器设计 | 第52-54页 |
| ·辅助力的控制 | 第54-59页 |
| ·辅助力-曲柄力矩数学模型 | 第55-56页 |
| ·控制器设计 | 第56-58页 |
| ·辅助力的预测 | 第58-59页 |
| ·阻抗控制器设计 | 第59-63页 |
| ·控制框图 | 第59-60页 |
| ·PID 位置控制器 | 第60-61页 |
| ·基于位置的阻抗控制器 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |
