精密视觉定位系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉定位系统的应用及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外应用与研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内应用与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究重点和架构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 视觉定位系统设计 | 第16-24页 |
| 2.1 硬件系统组成 | 第16-17页 |
| 2.2 软件系统设计 | 第17-18页 |
| 2.3 相机的选择 | 第18-20页 |
| 2.4 靶标选择与设计 | 第20-22页 |
| 2.4.1 圆形靶标设计与识别 | 第20-21页 |
| 2.4.2 棋盘格靶标设计与识别 | 第21页 |
| 2.4.3 汉明码靶标设计与识别 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 摄像机标定与去畸变 | 第24-32页 |
| 3.1 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 3.2 相机成像模型 | 第25-27页 |
| 3.3 摄像机标定实验 | 第27-29页 |
| 3.4 图像畸变分析与矫正 | 第29-31页 |
| 3.4.1 透视误差 | 第30页 |
| 3.4.2 镜头畸变误差 | 第30页 |
| 3.4.3 畸变矫正 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 软件算法实现与人机交互 | 第32-39页 |
| 4.1 位姿解算原理 | 第32-35页 |
| 4.2 视觉系统的自定位 | 第35页 |
| 4.3 位姿解算精度分析 | 第35-36页 |
| 4.4 人机交互设计 | 第36-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 实验测试与误差分析 | 第39-53页 |
| 5.1 实验测试方案设计 | 第39-41页 |
| 5.2 实验测试平台搭建 | 第41页 |
| 5.3 实验测试流程 | 第41-43页 |
| 5.4 实验测试结果及分析 | 第43-50页 |
| 5.5 双相机单目视觉校准 | 第50-51页 |
| 5.6 误差分析 | 第51-52页 |
| 5.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
