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仿生触土试件挖掘阻力测试系统研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
1 前言第9-14页
    1.1 选题背景及意义第9-10页
    1.2 国内外的研究动态及发展趋势第10-12页
    1.3 本文研究内容第12-14页
2 仿生触土试件挖掘阻力测试系统总体设计第14-23页
    2.1 系统设计要求第14-15页
    2.2 初始土壤阻力实验第15-16页
    2.3 系统传动方式选择第16-21页
        2.3.1 传动方式参数设计第16-20页
        2.3.2 各传动方式对比选择第20-21页
    2.4 系统动力元件第21页
    2.5 系统控制方式第21-22页
    2.6 最终系统组成第22-23页
3 阻力测试系统机械结构设计第23-29页
    3.1 支撑框架结构第23-24页
    3.2 最终传动结构第24-25页
    3.3 固定式夹具设计第25-27页
    3.4 系统功能展示第27-29页
4 阻力测试系统控制系统设计第29-61页
    4.1 控制系统概述第29-30页
    4.2 控制系统硬件构成第30-37页
        4.2.1 控制器元件第30-33页
        4.2.2 中转端子台第33-34页
        4.2.3 其他电子元件第34-37页
    4.3 控制系统程序设计第37-59页
        4.3.1 编程原理第37-39页
        4.3.2 PLC程序设计第39-56页
        4.3.3 触摸屏页面设计第56-59页
    4.4 系统搭建成果第59-61页
5 阻力测试系统运动式夹具设计第61-71页
    5.1 运动式夹具执行机构设计概述第61页
    5.2 蝼蛄挖掘前臂端点运动特征采集第61-62页
    5.3 运动式夹具执行机构设计第62-69页
        5.3.1 执行机构模型第62-65页
        5.3.2 机构运动学仿真分析第65-69页
    5.4 运动式夹具安装与应用第69-71页
6 阻力测试系统实验第71-83页
    6.1 实验准备第71-73页
    6.2 实验数据计算第73-75页
    6.3 实验数据分析第75-82页
        6.3.1 实验设备变量下的阻力实验第75-76页
        6.3.2 挖掘速度对阻力影响第76-78页
        6.3.3 挖掘深度对阻力影响第78-80页
        6.3.4 仿生试件阻力数据分析第80-82页
    6.4 小结第82-83页
7 总结第83-85页
    7.1 全文总结第83页
    7.2 创新点第83-84页
    7.3 不足与展望第84-85页
8 参考文献第85-91页
9 攻读硕士学位期间发表论文情况第91-92页
10 致谢第92页

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