仿生触土试件挖掘阻力测试系统研究
摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5-6页 |
1 前言 | 第9-14页 |
1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外的研究动态及发展趋势 | 第10-12页 |
1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
2 仿生触土试件挖掘阻力测试系统总体设计 | 第14-23页 |
2.1 系统设计要求 | 第14-15页 |
2.2 初始土壤阻力实验 | 第15-16页 |
2.3 系统传动方式选择 | 第16-21页 |
2.3.1 传动方式参数设计 | 第16-20页 |
2.3.2 各传动方式对比选择 | 第20-21页 |
2.4 系统动力元件 | 第21页 |
2.5 系统控制方式 | 第21-22页 |
2.6 最终系统组成 | 第22-23页 |
3 阻力测试系统机械结构设计 | 第23-29页 |
3.1 支撑框架结构 | 第23-24页 |
3.2 最终传动结构 | 第24-25页 |
3.3 固定式夹具设计 | 第25-27页 |
3.4 系统功能展示 | 第27-29页 |
4 阻力测试系统控制系统设计 | 第29-61页 |
4.1 控制系统概述 | 第29-30页 |
4.2 控制系统硬件构成 | 第30-37页 |
4.2.1 控制器元件 | 第30-33页 |
4.2.2 中转端子台 | 第33-34页 |
4.2.3 其他电子元件 | 第34-37页 |
4.3 控制系统程序设计 | 第37-59页 |
4.3.1 编程原理 | 第37-39页 |
4.3.2 PLC程序设计 | 第39-56页 |
4.3.3 触摸屏页面设计 | 第56-59页 |
4.4 系统搭建成果 | 第59-61页 |
5 阻力测试系统运动式夹具设计 | 第61-71页 |
5.1 运动式夹具执行机构设计概述 | 第61页 |
5.2 蝼蛄挖掘前臂端点运动特征采集 | 第61-62页 |
5.3 运动式夹具执行机构设计 | 第62-69页 |
5.3.1 执行机构模型 | 第62-65页 |
5.3.2 机构运动学仿真分析 | 第65-69页 |
5.4 运动式夹具安装与应用 | 第69-71页 |
6 阻力测试系统实验 | 第71-83页 |
6.1 实验准备 | 第71-73页 |
6.2 实验数据计算 | 第73-75页 |
6.3 实验数据分析 | 第75-82页 |
6.3.1 实验设备变量下的阻力实验 | 第75-76页 |
6.3.2 挖掘速度对阻力影响 | 第76-78页 |
6.3.3 挖掘深度对阻力影响 | 第78-80页 |
6.3.4 仿生试件阻力数据分析 | 第80-82页 |
6.4 小结 | 第82-83页 |
7 总结 | 第83-85页 |
7.1 全文总结 | 第83页 |
7.2 创新点 | 第83-84页 |
7.3 不足与展望 | 第84-85页 |
8 参考文献 | 第85-91页 |
9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第91-92页 |
10 致谢 | 第92页 |