基于结构光图像的室内定位系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.4 章节结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 系统整体方案设计 | 第21-28页 |
| 2.1 需求分析 | 第21-22页 |
| 2.1.1 室内定位需求分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 控制需求分析 | 第22页 |
| 2.2 室内定位技术对比 | 第22-23页 |
| 2.3 深度、彩色图像特性分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 深度图像特性分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 彩色图像特性分析 | 第25页 |
| 2.4 系统总体架构 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 系统硬件方案设计 | 第28-42页 |
| 3.1 硬件结构 | 第28-29页 |
| 3.1.1 系统站点的硬件结构 | 第28-29页 |
| 3.1.2 中央控制系统的硬件结构 | 第29页 |
| 3.2 深度图像采集与处理电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3 彩色图像采集与处理电路设计 | 第30-32页 |
| 3.4 主控制器电路设计 | 第32-35页 |
| 3.5 辅助光源设计 | 第35-37页 |
| 3.6 通信电路设计 | 第37-38页 |
| 3.7 云台电路设计 | 第38-40页 |
| 3.8 电源设计 | 第40-41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 系统软件方案设计 | 第42-68页 |
| 4.1 软件设计概述 | 第42-43页 |
| 4.2 图像采集与处理软件设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 深度图像获取 | 第43页 |
| 4.2.2 彩色图像获取 | 第43-44页 |
| 4.2.3 深度图像预处理 | 第44页 |
| 4.2.4 彩色图像处理 | 第44-50页 |
| 4.2.5 深度图像与彩色图像融合 | 第50-51页 |
| 4.3 云台软件设计 | 第51-58页 |
| 4.4 站点控制软件设计 | 第58-59页 |
| 4.5 通信系统软件设计 | 第59-62页 |
| 4.5.1 底层硬件通信软件设计 | 第60页 |
| 4.5.2 组网通信软件设计 | 第60-62页 |
| 4.6 路径规划与控制系统软件设计 | 第62-65页 |
| 4.6.1 路径规划 | 第62-65页 |
| 4.6.2 轨迹控制 | 第65页 |
| 4.7 中央控制系统软件设计 | 第65-67页 |
| 4.7.1 多站点数据融合 | 第65-66页 |
| 4.7.2 人机交互 | 第66-67页 |
| 4.7.3 机器人匹配定位 | 第67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 测试结果与分析 | 第68-75页 |
| 5.1 系统实现 | 第68-70页 |
| 5.1.1 硬件部分实现 | 第68-70页 |
| 5.1.2 软件部分实现 | 第70页 |
| 5.2 系统测试 | 第70-74页 |
| 5.2.1 系统站点测试 | 第70-73页 |
| 5.2.2 中央控制系统测试 | 第73页 |
| 5.2.3 系统功耗测试 | 第73-74页 |
| 5.3 系统分析 | 第74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
