| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 关节臂式坐标测量机的发展历程 | 第16-24页 |
| 1.2.1 关节臂式坐标测量机概述 | 第16-17页 |
| 1.2.2 关节臂式坐标测量机的国外发展历程 | 第17-23页 |
| 1.2.3 关节臂式坐标测量机的国内发展历程 | 第23-24页 |
| 1.3 课题的国内外研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 课题研究的主要内容及工作 | 第26-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 2 关节臂式坐标测量机数学模型的建立和运动学分析 | 第28-46页 |
| 2.1 关节臂式坐标测量机的机械结构 | 第28-30页 |
| 2.2 关节臂式坐标测量机的测量原理 | 第30-31页 |
| 2.3 关节臂式坐标测量机数学模型的建立 | 第31-40页 |
| 2.3.1 杆件之间关系描述 | 第31-32页 |
| 2.3.2 齐次坐标变换 | 第32-35页 |
| 2.3.3 D-H建模原理 | 第35-36页 |
| 2.3.4 关节臂式坐标测量机的数学模型 | 第36-40页 |
| 2.4 测量空间分析 | 第40-45页 |
| 2.4.1 工作空间描述 | 第40页 |
| 2.4.2 工作空间的求解方法 | 第40-41页 |
| 2.4.3 蒙特卡洛方法求解测量空间的过程 | 第41-42页 |
| 2.4.4 工作空间边界点提取方法 | 第42-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 机械夹具设计和关节臂式坐标测量机臂长标定的实验原理 | 第46-55页 |
| 3.1 机械夹具的设计 | 第46-50页 |
| 3.1.1 设计要求 | 第46-47页 |
| 3.1.2 夹具参数尺寸的确定 | 第47-48页 |
| 3.1.3 设计方案 | 第48-49页 |
| 3.1.4 整体效果图及部分实物图 | 第49-50页 |
| 3.2 两点对称法标定方法概述 | 第50-51页 |
| 3.3 关节臂式坐标测量机臂长的标定 | 第51-52页 |
| 3.3.1 测头端的臂长b7的标定 | 第51页 |
| 3.3.2 臂长b5的标定 | 第51-52页 |
| 3.3.3 臂长b3的标定 | 第52页 |
| 3.4 关节臂式坐标测量机偏置的标定 | 第52-54页 |
| 3.4.1 测头端的偏置d7、a7的标定 | 第52-53页 |
| 3.4.2 偏置a5的标定 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 关节臂式坐标测量机垂直度误差的标定 | 第55-61页 |
| 4.1 垂直度误差分析 | 第55-56页 |
| 4.2 垂直度误差△α6的标定 | 第56页 |
| 4.3 垂直度误差△α5的标定 | 第56-57页 |
| 4.4 垂直度误差△α4的标定 | 第57-58页 |
| 4.5 垂直度误差△α3的标定 | 第58页 |
| 4.6 垂直度误差△α2的标定 | 第58-59页 |
| 4.7 垂直度误差△α1的标定 | 第59-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 关节臂式坐标测量机标定实验 | 第61-75页 |
| 5.1 偏置的测量实验 | 第61-64页 |
| 5.2 臂长的测量实验 | 第64-69页 |
| 5.3 垂直度误差的测量实验 | 第69-70页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第70-74页 |
| 5.4.1 关节臂式坐标测量机臂长的标定结果分析 | 第70-72页 |
| 5.4.2 垂直度误差的标定结果分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 不足与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |