| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 主要符号表 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第9-11页 |
| ·柔性倒立摆控制系统建模与控制策略 | 第11-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 鲁棒控制基本理论 | 第16-33页 |
| ·鲁棒控制的基本概念 | 第16-17页 |
| ·不确定性的数学描述及分类 | 第17-20页 |
| ·非结构不确定性 | 第17-19页 |
| ·参数不确定性 | 第19页 |
| ·结构不确定性 | 第19-20页 |
| ·H_∞控制简介 | 第20-22页 |
| ·H_∞控制的历史与发展 | 第20-21页 |
| ·H_∞范数的定义 | 第21页 |
| ·H_∞范数的计算 | 第21-22页 |
| ·H_∞状态反馈控制 | 第22-32页 |
| ·H_∞标准控制问题 | 第22-24页 |
| ·H_∞状态反馈控制问题 | 第24页 |
| ·H_∞状态反馈控制器 | 第24-27页 |
| ·参数不确定系统的鲁棒H_∞控制 | 第27-29页 |
| ·干扰抑制问题 | 第29-30页 |
| ·干扰抑制和鲁棒稳定性问题 | 第30-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 柔性倒立摆控制系统数学模型建立 | 第33-40页 |
| ·柔性一级倒立摆系统动力学模型 | 第33-34页 |
| ·柔性二级倒立摆系统动力学模型 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 柔性倒立摆系统鲁棒优化控制仿真实验研究 | 第40-47页 |
| ·柔性倒立摆控制模型分析 | 第40-42页 |
| ·一级柔性倒立摆系统的H_∞鲁棒控制器设计及仿真研究 | 第42-43页 |
| ·二级柔性倒立摆系统的H_∞鲁棒控制器设计及仿真研究 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 柔性倒立摆控制系统实验台设计及实验研究 | 第47-58页 |
| ·柔性倒立摆控制系统总体方案设计 | 第47-49页 |
| ·柔性倒立摆控制系统 | 第49-54页 |
| ·柔性倒立摆系统的硬件结构 | 第49-53页 |
| ·柔性倒立摆系统的软件设计 | 第53-54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54-57页 |
| ·柔性一级倒立摆实验结果 | 第54-56页 |
| ·柔性二级倒立摆的实验结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第63-64页 |