| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 基于塔机回转制动的防碰撞算法 | 第12-28页 |
| 2.1 塔机碰撞情况及防碰撞算法分析 | 第12页 |
| 2.2 建立塔机运动模型 | 第12-15页 |
| 2.3 基于回转制动的防碰撞算法 | 第15-22页 |
| 2.3.1 干涉区域范围计算 | 第15-17页 |
| 2.3.2 判断碰撞发生可能性 | 第17-19页 |
| 2.3.3 相互碰撞部件间的距离计算 | 第19-22页 |
| 2.4 算法仿真试验 | 第22-27页 |
| 2.4.1 两邻近塔机顺向运行 | 第24-25页 |
| 2.4.2 两邻近塔机相向运行 | 第25-26页 |
| 2.4.3 一机固定一机运行 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 塔机防碰撞系统硬件设计 | 第28-41页 |
| 3.1 系统硬件总体方案设计 | 第28-29页 |
| 3.2 中央控制系统选择 | 第29-30页 |
| 3.2.1 控制系统分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 中央控制器选择 | 第30页 |
| 3.3 塔机运行参数检测研究 | 第30-35页 |
| 3.3.1 回转角度、回转角速度检测 | 第31-33页 |
| 3.3.2 变幅小车工作幅度、变幅速度、吊钩起升高度检测 | 第33-34页 |
| 3.3.3 风速检测 | 第34-35页 |
| 3.4 防碰撞系统控制电路详细设计 | 第35-40页 |
| 3.4.1 接口转换电路设计 | 第35页 |
| 3.4.2 继电器控制电路设计 | 第35-37页 |
| 3.4.3 继电器控制电路仿真 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 塔机间无线通信技术研究 | 第41-50页 |
| 4.1 无线通信网络技术 | 第41-42页 |
| 4.2 基于ZigBee的无线通信组网方案分析 | 第42-44页 |
| 4.2.1 ZigBee组成及协议栈 | 第42-43页 |
| 4.2.2 ZigBee网络拓扑结构 | 第43-44页 |
| 4.3 建立塔机ZigBee通信网络 | 第44-49页 |
| 4.3.1 塔机ZigBee通信网络初始化 | 第44-45页 |
| 4.3.2 塔机ZigBee的入网和退网 | 第45-46页 |
| 4.3.3 塔机Zigbee通信数据帧设计 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 嵌入式系统运行环境搭建 | 第50-67页 |
| 5.1 嵌入式操作系统 | 第50-51页 |
| 5.1.1 嵌入式操作系统的现状 | 第50页 |
| 5.1.2 常用的嵌入式操作系统 | 第50-51页 |
| 5.2 Bootloader移植 | 第51-57页 |
| 5.2.1 Bootloader简介 | 第51-53页 |
| 5.2.2 U-Boot工作原理分析 | 第53-54页 |
| 5.2.3 U-Boot移植 | 第54-57页 |
| 5.3 Linux内核的裁剪、移植及根文件系统制作 | 第57-65页 |
| 5.3.1 内核的裁剪、移植 | 第58-60页 |
| 5.3.2 构建和移植根文件系统 | 第60-63页 |
| 5.3.3 驱动移植 | 第63-65页 |
| 5.4 Qt/Embedded环境配置 | 第65页 |
| 5.4.1 Qt/Embedded开发环境配置 | 第65页 |
| 5.4.2 移植Qt/Embedded | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 塔机防碰撞系统软件设计 | 第67-80页 |
| 6.1 应用程序开发工具Qt简介 | 第67-68页 |
| 6.2 塔机运行状态数据库设计 | 第68-74页 |
| 6.2.1 数据接收软件设计 | 第68-72页 |
| 6.2.2 数据查询软件设计 | 第72-74页 |
| 6.3 塔机防碰撞软件设计 | 第74-79页 |
| 6.3.1 塔机状态参数初始化界面设计 | 第74-75页 |
| 6.3.2 塔机运行状态显示界面设计 | 第75-76页 |
| 6.3.3 塔机防碰撞界面设计 | 第76-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |