| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-40页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 康复治疗方法概述 | 第13-21页 |
| 1.2.1 手部康复治疗方法 | 第13-15页 |
| 1.2.2 手部康复治疗现状实例分析 | 第15-21页 |
| 1.3 外骨骼机器人系统的概念及其应用 | 第21-22页 |
| 1.4 外骨骼机械手国内外研究现状 | 第22-35页 |
| 1.5 外骨骼机械手系统关键技术及研究难点 | 第35-37页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第37-38页 |
| 1.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第二章 外骨骼康复机械手仿生设计研究 | 第40-84页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 手部关节运动机理研究 | 第40-44页 |
| 2.2.1 手部的基本平面和基本轴 | 第40-41页 |
| 2.2.2 解剖学基本概念 | 第41-42页 |
| 2.2.3 手部关节种类及其运动模型 | 第42-44页 |
| 2.3 手指运动学模型研究 | 第44-49页 |
| 2.3.1 手指D-H(Denavit-Hartenberg)模型 | 第44-46页 |
| 2.3.2 手指运动学模型 | 第46-49页 |
| 2.4 手部肌肉肌腱结构研究 | 第49-55页 |
| 2.4.1 手部肌肉解剖学结构 | 第49-51页 |
| 2.4.2 屈指肌腱腱鞘滑车系统 | 第51-52页 |
| 2.4.3 伸指肌肌腱装置系统 | 第52-53页 |
| 2.4.4 远节指骨的释放作用 | 第53-54页 |
| 2.4.5 示指肌腱装置网络模型 | 第54-55页 |
| 2.5 示指肌肉肌腱生物力学模型研究 | 第55-67页 |
| 2.5.1 生物材料的黏弹性 | 第56页 |
| 2.5.2 蠕变和应力松弛 | 第56-58页 |
| 2.5.3 黏弹性材料力学模型 | 第58-61页 |
| 2.5.4 示指骨骼肌肉肌腱力学模型 | 第61-67页 |
| 2.6 外骨骼机械手仿生结构设计 | 第67-82页 |
| 2.6.1 手指指尖运动轨迹实验研究 | 第67-74页 |
| 2.6.2 外骨骼康复机械手机构设计 | 第74-80页 |
| 2.6.3 外骨骼康复机械手结构设计 | 第80-82页 |
| 2.7 本章小结 | 第82-84页 |
| 第三章 外骨骼康复机械手虚拟样机仿真 | 第84-102页 |
| 3.1 引言 | 第84页 |
| 3.2 模式一运动学及动力学仿真 | 第84-89页 |
| 3.3 模式二运动学及动力学仿真 | 第89-94页 |
| 3.4 模式三运动学及动力学仿真 | 第94-99页 |
| 3.5 本章小结 | 第99-102页 |
| 第四章 外骨骼康复机械手控制系统设计研究 | 第102-128页 |
| 4.1 引言 | 第102页 |
| 4.2 控制系统下位机 | 第102-116页 |
| 4.2.1 主控制器单元 | 第102-104页 |
| 4.2.2 步进电机驱动控制单元 | 第104-107页 |
| 4.2.3 气动系统驱动控制单元 | 第107-108页 |
| 4.2.4 传感器数据采集单元 | 第108-112页 |
| 4.2.5 串行通信单元 | 第112-116页 |
| 4.2.6 直流5V稳压电源单元 | 第116页 |
| 4.3 控制系统上位机 | 第116-117页 |
| 4.4 四通阀控非对称气缸数学模型 | 第117-127页 |
| 4.4.1 无杆腔进压力气体 | 第117-125页 |
| 4.4.2 有杆腔进压力气体 | 第125-127页 |
| 4.5 本章小结 | 第127-128页 |
| 第五章 外骨骼康复机械手物理样机实验 | 第128-142页 |
| 5.1 引言 | 第128页 |
| 5.2 外骨骼康复机械手物理样机 | 第128-129页 |
| 5.3 模式一物理样机实验 | 第129-133页 |
| 5.4 模式二物理样机实验 | 第133-135页 |
| 5.5 模式三物理样机实验 | 第135-138页 |
| 5.6 外骨骼机构改进实验 | 第138-140页 |
| 5.7 本章小结 | 第140-142页 |
| 第六章 结论 | 第142-146页 |
| 6.1 论文总结 | 第142-144页 |
| 6.2 论文不足和展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 附录A 学术论文和科研成果 | 第156-158页 |
| 附录B 手指长度测量数据 | 第158-160页 |
| 附录C 手指指尖运动轨迹 | 第160-164页 |
| 附录D 外骨骼康复机械手上位机程序 | 第164-166页 |
| 附录E 外骨骼康复机械手下位机部分程序 | 第166-174页 |