基于众为兴机器人的视觉分拣系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题缘由及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 视觉分拣的优点 | 第9页 |
| 1.1.2 视觉分拣的现实需求 | 第9页 |
| 1.1.3 个人研究的兴趣所在 | 第9页 |
| 1.1.4 选题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究问题综述 | 第13页 |
| 1.4 结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 需求分析、机器人选型及程序设计 | 第15-25页 |
| 2.1 基本工作流程 | 第16页 |
| 2.2 机器人本体的结构选型 | 第16-21页 |
| 2.3 机器人程序设计框架 | 第21页 |
| 2.4 机器人视觉模式调用及设置 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 视觉系统需求分析及硬件设计 | 第25-35页 |
| 3.1 基本工作流程及需求分析 | 第25-26页 |
| 3.2 视觉系统硬件及设备选型 | 第26-33页 |
| 3.2.1 工业相机及镜头选型 | 第26-30页 |
| 3.2.2 光源选择 | 第30-32页 |
| 3.2.3 图像处理工控机 | 第32-33页 |
| 3.3 系统软件 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 相机坐标标定 | 第35-39页 |
| 4.1 相机模型 | 第35-36页 |
| 4.2 标定方法 | 第36-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 工件特征提取及识别 | 第39-47页 |
| 5.1 图像预处理 | 第39-41页 |
| 5.2 边缘检测 | 第41-42页 |
| 5.3 工件特征提取 | 第42-43页 |
| 5.4 工件识别分类 | 第43-44页 |
| 5.5 工件误差分析与补偿 | 第44-46页 |
| 5.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 网络设置及用户坐标设定 | 第47-52页 |
| 6.1 视觉系统作业及网络设置 | 第47-48页 |
| 6.2 视觉机械臂视觉配置用户坐标设定 | 第48-51页 |
| 6.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 实验结果及其分析评价 | 第52-57页 |
| 7.1 实验结果及分析 | 第52-56页 |
| 7.2 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附件一：机器人分拣 | 第61-63页 |
| 附件二：机器人多个上料顺序分拣 | 第63-66页 |
| 附件三：机器人动态分拣 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附件 | 第69页 |
