| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 微机械陀螺应用背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 微机械陀螺误差研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 论文主要工作和结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 微机械陀螺工作原理与误差特性分析 | 第17-31页 |
| 2.1 电容式振动微机械陀螺工作原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 科里奥利力 | 第17-18页 |
| 2.1.2 电容检测原理 | 第18页 |
| 2.1.3 振动式微机械陀螺力学分析 | 第18-20页 |
| 2.2 微机械陀螺系统建模 | 第20-23页 |
| 2.3 微机械陀螺正交误差特性 | 第23-26页 |
| 2.3.1 正交误差产生原因 | 第23-25页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第25-26页 |
| 2.4 微机械陀螺温度特性 | 第26-29页 |
| 2.5 微机械陀螺线性加速度误差特性 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 微机械陀螺误差补偿理论基础 | 第31-44页 |
| 3.1 正交误差补偿理论基础 | 第31-35页 |
| 3.1.1 同步解调 | 第31-32页 |
| 3.1.2 基于PID控制器的闭环回路补偿 | 第32-34页 |
| 3.1.3 PID的参数整定 | 第34-35页 |
| 3.2 基于最小二乘法的温度补偿理论基础 | 第35-37页 |
| 3.3 线性加速度误差补偿理论基础 | 第37-42页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 基于 3σ 准则的抗野值算法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 基于 3σ 准则的抗野值卡尔曼滤波算法仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 微机械陀螺误差补偿算法研究 | 第44-56页 |
| 4.1 基于改进的PID控制的正交误差补偿算法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 闭环补偿回路 | 第44-45页 |
| 4.1.2 相位校正与解调算法 | 第45-47页 |
| 4.1.3 改进的PID控制算法 | 第47-48页 |
| 4.2 基于分段拟合的温度补偿 | 第48-51页 |
| 4.2.1 数据预处理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 温度误差的分段拟合补偿 | 第50-51页 |
| 4.3 线性加速度误差补偿算法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 陀螺系统建模 | 第51-52页 |
| 4.3.2 改进的自适应卡尔曼滤波算法 | 第52-53页 |
| 4.3.3 抗野值处理 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 微机械陀螺误差补偿算法仿真验证 | 第56-74页 |
| 5.1 正交误差补偿算法仿真结果与分析 | 第56-64页 |
| 5.1.1 仿真结果 | 第57-63页 |
| 5.1.2 实验数据与结果分析 | 第63-64页 |
| 5.2 温度补偿仿真结果与分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 全段拟合仿真结果 | 第64-65页 |
| 5.2.2 分段拟合仿真结果 | 第65-67页 |
| 5.2.3 实验数据与结果分析 | 第67-68页 |
| 5.3 线性加速度误差补偿算法仿真结果与分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 仿真结果 | 第68-72页 |
| 5.3.2 实验数据与结果分析 | 第72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |