| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 超声波电机简介 | 第9-13页 |
| 1.1.1 超声波电机的发展历史 | 第9-10页 |
| 1.1.2 超声波电机的分类 | 第10页 |
| 1.1.3 环型行波超声波电机的特点与应用 | 第10-11页 |
| 1.1.4 环型行波超声波电机的应用 | 第11-13页 |
| 1.2 ZIGBEE技术的概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 Zigbee的提出和研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 Zigbee的技术特点 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 环形行波超声波电机的运行机理及其控制原理 | 第17-25页 |
| 2.1 环形行波超声波电机结构 | 第17-18页 |
| 2.2 RTWUSM60电机工作原理及建模 | 第18-21页 |
| 2.3 环形行波超声波电机的调速原理 | 第21-22页 |
| 2.3.1 调频调速 | 第21-22页 |
| 2.3.2 调压调速 | 第22页 |
| 2.3.3 调相调速 | 第22页 |
| 2.4 环形行波超声波电机的驱动方式 | 第22-24页 |
| 2.4.1 半桥式逆变电路 | 第22-23页 |
| 2.4.2 全桥式逆变电路 | 第23页 |
| 2.4.3 推挽式逆变电路 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 环形行波超声波电机驱动控制系统硬件电路设计 | 第25-38页 |
| 3.1 超声波电机驱动控制系统组成分析 | 第25-26页 |
| 3.1.1 系统功能分析 | 第25页 |
| 3.1.2 系统结构分析 | 第25-26页 |
| 3.2 超声波电机控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.3 超声波电机驱动电路设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 死区产生电路 | 第29页 |
| 3.3.2 光耦隔离与功放电路 | 第29-31页 |
| 3.3.3 光电编码电路 | 第31-32页 |
| 3.3.4 匹配电路 | 第32-35页 |
| 3.4 硬件电路仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于ZIGBEE的超声波电机无线控制系统的网络通讯 | 第38-49页 |
| 4.1 ZIGBEE技术简介 | 第38-39页 |
| 4.1.1 物理层 | 第38页 |
| 4.1.2 MAC层 | 第38-39页 |
| 4.1.3 网络/安全层 | 第39页 |
| 4.1.4 应用框架层 | 第39页 |
| 4.2 MESH网络结构 | 第39-40页 |
| 4.3 网络/安全层算法 | 第40-43页 |
| 4.3.1Cluster-Tree算法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 按需距离矢量路由算法（AODV） | 第41-42页 |
| 4.3.3 改进Zigbee路由算法 | 第42-43页 |
| 4.4 DRF系列ZIGBEE模块 | 第43-47页 |
| 4.4.1 DRF系列ZigBee模块的特点 | 第43页 |
| 4.4.2 DRF系列ZigBee模块的组网 | 第43-45页 |
| 4.4.3 Zigbee网络的组网及网络测试 | 第45-46页 |
| 4.4.4 DRF系列ZigBee模块的数据传输 | 第46-47页 |
| 4.5 通讯数据命令格式 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于ZIGBEE的超声波电机无线控制系统的软件设计与测试 | 第49-60页 |
| 5.1 控制器PWM信号产生 | 第50-54页 |
| 5.1.1 输出比较单元介绍 | 第50页 |
| 5.1.2 输出比较单元寄存器设置 | 第50-52页 |
| 5.1.3 PWM波生成程序 | 第52-54页 |
| 5.2 上位机监控界面设计 | 第54-55页 |
| 5.3 环型行波超声波电机的PID控制 | 第55-59页 |
| 5.3.1 常用控制策略 | 第55-56页 |
| 5.3.2 PID控制算法 | 第56-57页 |
| 5.3.3 电机恒转速控制 | 第57-58页 |
| 5.3.4 速度伺服控制 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 本文主要贡献 | 第60页 |
| 6.2 本文的不足和后续工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文及参加的项目 | 第63-64页 |
| A：在国内外刊物上发表的论文 | 第63页 |
| B：参加的项目及申请基金 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
