| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 工作装置研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外工作装置研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 工作装置挖掘力及机构优化研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 虚拟样机技术在工作装置中的研究与应用现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 工作装置建模分析 | 第15-24页 |
| 2.1 工作装置运动学基本概念 | 第15-17页 |
| 2.1.1 连杆坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 运动学基本方程 | 第16-17页 |
| 2.2 工作装置运动学建模和求解 | 第17-19页 |
| 2.2.1 运动学正解 | 第17-18页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第18-19页 |
| 2.3 工作装置机构空间转换 | 第19-23页 |
| 2.3.1 动臂机构空间转换 | 第19-20页 |
| 2.3.2 斗杆机构空间转换 | 第20-22页 |
| 2.3.3 铲斗机构空间转换 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 挖掘力及挖掘阻力计算模型 | 第24-33页 |
| 3.1 工作液压缸理论挖掘力计算模型 | 第24-26页 |
| 3.1.1 斗杆液压缸理论挖掘力 | 第24-25页 |
| 3.1.2 铲斗液压缸理论挖掘力 | 第25-26页 |
| 3.2 整机理论挖掘力计算模型 | 第26-29页 |
| 3.2.1 斗杆整机理论挖掘力 | 第26-29页 |
| 3.2.2 铲斗整机理论挖掘力 | 第29页 |
| 3.3 挖掘阻力分析 | 第29-32页 |
| 3.3.1 斗杆挖掘阻力分析 | 第30页 |
| 3.3.2 铲斗挖掘阻力分析 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 挖掘力及铰点受力仿真分析 | 第33-47页 |
| 4.1 ADAMS仿真模型搭建 | 第33-35页 |
| 4.1.1 三维实体模型搭建 | 第33-34页 |
| 4.1.2 ADAMS模型搭建 | 第34页 |
| 4.1.3 约束检验 | 第34-35页 |
| 4.2 挖掘包络图绘制 | 第35-38页 |
| 4.3 工作液压缸最大挖掘力仿真测试 | 第38-41页 |
| 4.3.1 铲斗最大挖掘力仿真测试 | 第39页 |
| 4.3.2 斗杆最大挖掘力仿真测试 | 第39-41页 |
| 4.4 整机理论挖掘力仿真 | 第41-43页 |
| 4.4.1 斗杆挖掘整机理论挖掘力仿真 | 第41-42页 |
| 4.4.2 铲斗挖掘整机理论挖掘力仿真 | 第42-43页 |
| 4.5 铰点受力仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.5.1 斗杆挖掘仿真 | 第43-44页 |
| 4.5.2 铲斗挖掘仿真 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 工作装置机构优化研究 | 第47-61页 |
| 5.1 优化设计概述 | 第47-48页 |
| 5.2 样机参数化 | 第48-49页 |
| 5.2.1 参数化建模 | 第48-49页 |
| 5.2.2 参数化分析 | 第49页 |
| 5.2.3 优化算法 | 第49页 |
| 5.3 工作装置机构优化 | 第49-59页 |
| 5.3.1 铲斗机构优化 | 第49-54页 |
| 5.3.2 斗杆机构优化 | 第54-57页 |
| 5.3.3 动臂机构优化 | 第57-59页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 实验研究 | 第61-67页 |
| 6.1 实验目的与内容 | 第61页 |
| 6.2 实验设备与测试仪器 | 第61-62页 |
| 6.2.1 实验设备 | 第61页 |
| 6.2.2 测试仪器 | 第61-62页 |
| 6.3 实验方案 | 第62-63页 |
| 6.3.1 测点分布 | 第62-63页 |
| 6.3.2 测试方案 | 第63页 |
| 6.4 实验结果及分析 | 第63-67页 |
| 6.4.1 斗杆实挖测试 | 第63-65页 |
| 6.4.2 铲斗实挖测试 | 第65-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 全文总结 | 第67页 |
| 7.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 挖掘机工作装置基本参数 | 第72-73页 |
| 附录B 土壤及挖掘特性参数 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |