| 摘要 | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外的研究现状及下一步发展趋势 | 第7-9页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第9页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第9-10页 |
| 1.4 论文组成部分 | 第10-11页 |
| 2 总体方案设计 | 第11-15页 |
| 2.1 总体方案设计依据 | 第11-12页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第12-15页 |
| 3 调频测距雷达单元设计 | 第15-25页 |
| 3.1 调频测距雷达工作原理 | 第15-17页 |
| 3.2 基于开关隔离的S波段调频准连续波FMICW探测器射频前端设计 | 第17-18页 |
| 3.3 FMICW探测器射频前端发射通道设计 | 第18-21页 |
| 3.4 收发天线 | 第21-22页 |
| 3.5 FMICW射频前端接收通道设计 | 第22-25页 |
| 4 多传感器融合的避障算法 | 第25-32页 |
| 4.1 多传感器设计与组合 | 第25-27页 |
| 4.1.1 超声波测距单元设计 | 第25-26页 |
| 4.1.2 红外测距单元设计 | 第26页 |
| 4.1.3 视频采集传感器的选择 | 第26-27页 |
| 4.2 多传感器融合避障算法的设计 | 第27-32页 |
| 4.2.1 模糊控制 | 第27-28页 |
| 4.2.2 模糊控制控制器的建立 | 第28-30页 |
| 4.2.3 模糊化以及规则的建立 | 第30-32页 |
| 5 导航路径规划算法研究 | 第32-41页 |
| 5.1 空间绝对位置导航信息获取 | 第32-33页 |
| 5.2 导航路径规划研究 | 第33-36页 |
| 5.3 遥控导航设计 | 第36-41页 |
| 5.3.1 中短距离遥控 | 第36-38页 |
| 5.3.2 远程无线视频监控与导航控制 | 第38-41页 |
| 6 系统测试 | 第41-46页 |
| 6.1 调频测距雷达静态实验结果分析 | 第41-43页 |
| 6.2 超声波测试及误差分析 | 第43-44页 |
| 6.3 红外测试及误差分析 | 第44页 |
| 6.4 远程监控系统测试 | 第44-46页 |
| 7 总结与展望 | 第46-48页 |
| 7.1 工作总结 | 第46页 |
| 7.2 展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| Abstract | 第52页 |
| 致谢 | 第54页 |