| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 课题发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容与论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 运动康复理论基础与虚拟现实技术 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动康复理论基础 | 第18-23页 |
| 2.2.1 脑卒中后偏瘫的本质与表现 | 第18-20页 |
| 2.2.2 脑重塑理论和运动再学习理论 | 第20-21页 |
| 2.2.3 脑卒中后常用的运动治疗方法 | 第21-23页 |
| 2.3 虚拟现实技术 | 第23-27页 |
| 2.3.1 虚拟现实的本质特点 | 第24页 |
| 2.3.2 虚拟现实系统组成 | 第24-25页 |
| 2.3.3 虚拟现实技术的主要应用领域 | 第25-27页 |
| 2.4 虚拟现实与上肢康复技术结合 | 第27-28页 |
| 2.5 运动功能评定 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 面向运动康复的三维虚拟环境设计与软件系统实现 | 第30-68页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 虚拟康复训练系统的总体结构和方案设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 系统的总体结构与设计思想 | 第31-32页 |
| 3.2.2 系统软件总体设计框架 | 第32-38页 |
| 3.3 虚拟康复训练任务设计规划 | 第38-41页 |
| 3.4 虚拟康复环境设计中的关键技术问题 | 第41-63页 |
| 3.4.1 虚拟环境中几何模型建立 | 第41-45页 |
| 3.4.2 ODE（Open Dynamics Engine）开源动力学引擎 | 第45-47页 |
| 3.4.3 碰撞检测算法的优化 | 第47-60页 |
| 3.4.4 力反馈实现 | 第60-63页 |
| 3.5 人机交互界面设计 | 第63-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 基于虚拟环境的机器人辅助运动功能康复实验研究 | 第68-79页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 实验平台 | 第69-71页 |
| 4.3 实验方案 | 第71-78页 |
| 4.3.1 实验对象 | 第71页 |
| 4.3.2 实验过程与结果分析 | 第71-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 论文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 存在的问题与建议 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第84-85页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
