| 缩略词表 | 第8-9页 |
| 中文摘要 | 第9-11页 |
| 英文摘要 | 第11-12页 |
| 前言 | 第13-16页 |
| 第一章 计算机辅助手术技术在介入微创手术中应用 | 第16-32页 |
| 第一节 三维可视化技术概述及临床应用 | 第16-18页 |
| 1.1 三维可视化技术概述 | 第16页 |
| 1.2 三维可视化术前规划 | 第16-18页 |
| 第二节 导航技术应用现状及相关实验研究 | 第18-23页 |
| 2.1 导航技术概述和分类 | 第18-20页 |
| 2.2 光学导航与磁定位导航机器人定位准确性对照实验研究 | 第20-23页 |
| 第三节 多模态影像融合技术概述及相关实验研究 | 第23-32页 |
| 3.1 多模态影像融合技术概述 | 第23-27页 |
| 3.2 多模态影像配准误差实验研究 | 第27-32页 |
| 第二章 MIF介入机器人系统构思与实现 | 第32-57页 |
| 第一节 MIF介入机器人系统临床手术基本流程 | 第32-35页 |
| 1.1 术前规划 | 第33-34页 |
| 1.2 术中导航 | 第34-35页 |
| 1.3 术后评估 | 第35页 |
| 第二节 MIF介入机器人系统构架 | 第35-53页 |
| 2.1 MIF介入机器人硬件系统 | 第38-48页 |
| 2.2 MIF介入机器人软件系统 | 第48-51页 |
| 2.3 磁定位导航下机器人末端定位准确性实验研究 | 第51-53页 |
| 第三节 呼吸运动监测及配准误差曲线构建 | 第53-57页 |
| 3.1 呼吸门控技术临床应用 | 第53-55页 |
| 3.2 呼吸运动配准误差曲线设计与实现 | 第55-57页 |
| 第三章 MIF介入机器人系统穿刺模型实验研究 | 第57-75页 |
| 第一节 MIF介入机器人系统穿刺刚性模型实验研究 | 第57-66页 |
| 1.1 刚性模型设计与制备 | 第57-58页 |
| 1.2 刚性模型穿刺实验研究 | 第58-66页 |
| 第二节 MIF介入机器人系统穿刺仿真体模实验研究 | 第66-70页 |
| 第三节 MIF介入机器人系统穿刺运动模型实验研究 | 第70-75页 |
| 3.1 肝脏呼吸运动模型设计与制备 | 第71-72页 |
| 3.2 肝脏呼吸运动模型穿刺实验研究 | 第72-75页 |
| 第四章 MIF介入机器人系统穿刺动物实验研究 | 第75-90页 |
| 第一节 MIF介入机器人系统穿刺离体猪肝实验研究 | 第75-81页 |
| 1.1 实验目的 | 第76页 |
| 1.2 实验设备与材料 | 第76页 |
| 1.3 实验方法 | 第76-78页 |
| 1.4 实验结果 | 第78-80页 |
| 1.5 讨论 | 第80页 |
| 1.6 结论 | 第80-81页 |
| 第二节 动物模型建立 | 第81-83页 |
| 2.1 实验目的 | 第81页 |
| 2.2 实验设备与材料 | 第81页 |
| 2.3 实验方法 | 第81-82页 |
| 2.4 实验结果 | 第82页 |
| 2.5 讨论 | 第82-83页 |
| 2.6 结论 | 第83页 |
| 第三节 MIF介入机器人穿刺动物实验研究 | 第83-90页 |
| 3.1 实验目的 | 第83页 |
| 3.2 实验设备与材料 | 第83-84页 |
| 3.3 实验方法 | 第84-88页 |
| 3.4 实验结果 | 第88-89页 |
| 3.5 讨论 | 第89页 |
| 3.6 结论 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 第一节 总结 | 第90-91页 |
| 第二节 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 文献综述 | 第99-105页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读博士学位期间发表论文 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |