磁导引差速AGV设计与模糊PID控制路径校正
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外AGV研究现状及发展趋势 | 第16-22页 |
| 1.2.1 国外AGV发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内AGV发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 AGV技术发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.2.4 关键技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 磁导引差速AGV结构设计 | 第25-47页 |
| 2.1 AGV总体设计要求 | 第25-34页 |
| 2.1.1 AGV主要功能需求和技术指标分析 | 第25-26页 |
| 2.1.2 AGV导引方式的选择 | 第26-29页 |
| 2.1.3 AGV驱动方式的选择 | 第29-34页 |
| 2.2 AGV整体结构设计 | 第34-40页 |
| 2.2.1 AGV整体方案确定 | 第34-36页 |
| 2.2.2 AGV底盘结构设计 | 第36-37页 |
| 2.2.3 AGV底盘有限元分析 | 第37-40页 |
| 2.3 AGV驱动机构设计 | 第40-43页 |
| 2.3.1 驱动电机参数计算 | 第40-41页 |
| 2.3.2 驱动电机选型 | 第41-42页 |
| 2.3.3 驱动模块结构设计 | 第42-43页 |
| 2.4 其他主要零部件设计选型 | 第43-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 磁导引差速AGV控制系统的硬件设计 | 第47-57页 |
| 3.1 AGV控制系统整体方案 | 第47-48页 |
| 3.2 STM32最小系统设计 | 第48-51页 |
| 3.2.1 STM32芯片应用说明 | 第48-49页 |
| 3.2.2 STM32最小系统及外围电路设计 | 第49-51页 |
| 3.3 直流伺服电机驱动电路设计 | 第51-53页 |
| 3.3.1 直流电机调速原理 | 第51-52页 |
| 3.3.2 直流电机驱动电路设计 | 第52-53页 |
| 3.4 其他主要电路设计 | 第53-56页 |
| 3.4.1 通信接口 | 第53-54页 |
| 3.4.2 磁导航传感器信号接口电路 | 第54-55页 |
| 3.4.3 通用I/O口电路设计 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 模糊PID控制器设计、仿真及实验分析 | 第57-75页 |
| 4.1 差速AGV运动学模型建立 | 第57-60页 |
| 4.1.1 AGV运动状态分析 | 第57-59页 |
| 4.1.2 AGV运动学模型建立 | 第59-60页 |
| 4.2 模糊PID控制原理 | 第60-64页 |
| 4.2.1 模糊控制基本原理 | 第60-61页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器的数学模型 | 第61-62页 |
| 4.2.3 模糊控制器基本设计过程 | 第62-64页 |
| 4.3 差速AGV模糊控制器设计 | 第64-67页 |
| 4.3.1 确定控制器结构 | 第64页 |
| 4.3.2 计算量化因子 | 第64页 |
| 4.3.3 确定模糊化模块 | 第64-65页 |
| 4.3.4 建立模糊控制规则 | 第65-66页 |
| 4.3.5 模糊推理 | 第66-67页 |
| 4.3.6 清晰化处理 | 第67页 |
| 4.3.7 计算比例因子 | 第67页 |
| 4.4 差速AGV模糊PID控制器仿真 | 第67-70页 |
| 4.4.1 模糊控制器仿真设计 | 第67-69页 |
| 4.4.2 PID控制器仿真设计 | 第69页 |
| 4.4.3 仿真结果与分析 | 第69-70页 |
| 4.5 差速AGV运行实验与分析 | 第70-73页 |
| 4.5.1 AGV路径跟踪实验 | 第70-73页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 总结 | 第75-76页 |
| 5.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |
