基于速度矢量场的航路规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 航路规划研究内容 | 第12-15页 |
| 1.3 航路规划研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 航路规划总体设计 | 第20-25页 |
| 2.1 总体功能需求 | 第20页 |
| 2.2 环境信息描述 | 第20-22页 |
| 2.2.1 规划空间描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 任务与威胁描述 | 第21-22页 |
| 2.3 规划算法 | 第22页 |
| 2.4 航路形式 | 第22-23页 |
| 2.5 无人机约束 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 速度矢量场环境建模 | 第25-37页 |
| 3.1 速度矢量场原理 | 第25-26页 |
| 3.2 速度矢量场建模 | 第26-32页 |
| 3.2.1 目标模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 威胁模型 | 第27-31页 |
| 3.2.3 航路生成 | 第31-32页 |
| 3.4 速度矢量场特点 | 第32-37页 |
| 第四章 基于速度矢量场的航路规划 | 第37-52页 |
| 4.1 速度场陷阱 | 第37-44页 |
| 4.1.1 陷阱问题描述 | 第37页 |
| 4.1.2 陷阱解决方案 | 第37-44页 |
| 4.2 无人机约束融合 | 第44-47页 |
| 4.3 规划算法设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 初始化模块 | 第48页 |
| 4.3.2 更新模块 | 第48-49页 |
| 4.3.3 迭代模块 | 第49-51页 |
| 4.3.4 输出模块 | 第51-52页 |
| 第五章 实时航路规划实现 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 环境模型更新方法 | 第52-55页 |
| 5.2.1 威胁信息更新 | 第52-53页 |
| 5.2.2 目标信息更新 | 第53-54页 |
| 5.2.3 更新机制复杂度分析 | 第54-55页 |
| 5.2.4 环境更新频率分析 | 第55页 |
| 5.3 实时性分析 | 第55-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 速度矢量场规划仿真验证 | 第60-79页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 软件测试平台 | 第60-61页 |
| 6.3 离线规划模式 | 第61-67页 |
| 6.3.1 航路后处理算法 | 第61-63页 |
| 6.3.2 离线规划实例 | 第63-67页 |
| 6.4 实时规划模式 | 第67-69页 |
| 6.5 动态环境仿真验证 | 第69-70页 |
| 6.6 等效仿真验证 | 第70-73页 |
| 6.6.1 仿真环境 | 第70-72页 |
| 6.6.2 仿真实例 | 第72-73页 |
| 6.7 半物理仿真验证 | 第73-79页 |
| 6.7.1 仿真环境 | 第73-76页 |
| 6.7.2 仿真实例 | 第76-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第85页 |
