| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 旋挖钻机变幅控制发展现状及趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 旋挖钻机发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 旋挖钻机变幅技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 旋挖钻机自动变幅系统研究意义 | 第14页 |
| 1.3 旋挖钻机变幅系统分析 | 第14-17页 |
| 1.3.1 变幅系统的机构组成 | 第14-15页 |
| 1.3.2 负载传感系统原理分析 | 第15-17页 |
| 1.3.3 电液比例控制原理 | 第17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 旋挖钻机变幅机构分析及动力学研究 | 第19-39页 |
| 2.1 旋挖钻机变幅机构工作原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2 自动变幅状态下的动力学特性分析 | 第20-28页 |
| 2.2.1 旋挖钻机钻进系统的整体坐标确定 | 第20-22页 |
| 2.2.2 动臂变幅工况下旋挖钻机变幅机构的动力学特性研究 | 第22-26页 |
| 2.2.3 钻桅变幅工况下旋挖钻机变幅机构的动力学特性研究 | 第26-28页 |
| 2.3 自动变幅状态下的动力学模型建立与求解 | 第28-34页 |
| 2.3.1 动臂变幅工况下动力学模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.2 钻桅变幅工况下动力学模型的建立 | 第30页 |
| 2.3.3 动臂变幅工况下数学模型求解与分析 | 第30-33页 |
| 2.3.4 钻桅变幅工况下数学模型求解与分析 | 第33-34页 |
| 2.4 自动变幅系统机构特性优化 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 旋挖钻机自动变幅液压系统分析 | 第39-55页 |
| 3.1 自动变幅液压系统功能要求及组成 | 第39-41页 |
| 3.2 自动变幅液压系统仿真分析 | 第41-51页 |
| 3.2.1 自动变幅液压系统元件的选型与仿真 | 第42-49页 |
| 3.2.2 自动变幅液压系统(LS系统)仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.3 液压系统仿真及其动态特性研究 | 第51-54页 |
| 3.3.1 分阶段动作仿真分析 | 第51-53页 |
| 3.3.2 自动变幅液压系统动作响应性分析 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 旋挖钻机自动变幅控制方案设计 | 第55-74页 |
| 4.1 自动变幅系统控制原理分析 | 第55-56页 |
| 4.2 自动变幅系统数学模型的建立与分析 | 第56-61页 |
| 4.2.1 动臂自动变幅过程控制系统数学模型建立 | 第56-58页 |
| 4.2.2 钻桅自动变幅过程控制数学模型建立 | 第58-60页 |
| 4.2.3 自动变幅控制过程模型的求解与分析 | 第60-61页 |
| 4.3 自动变幅控制方案设计 | 第61-69页 |
| 4.3.1 自动变幅系统的PID控制方法 | 第62-64页 |
| 4.3.2 自动变幅的模糊控制方法 | 第64-65页 |
| 4.3.3 自动变幅控制方案设计 | 第65-69页 |
| 4.4 自动变幅系统模糊PID控制器模型仿真分析 | 第69-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 旋挖钻机控制器变幅功能模块设计 | 第74-84页 |
| 5.1 电气系统整体方案设计 | 第74-75页 |
| 5.2 自动变幅控制器的硬件设计 | 第75-78页 |
| 5.2.1 主芯片选型及控制信号分类 | 第75-76页 |
| 5.2.2 主要外围电路设计 | 第76-78页 |
| 5.3 自动变幅过程软件系统设计 | 第78-83页 |
| 5.3.1 程序开发平台选择 | 第79页 |
| 5.3.2 变幅过程软件流程设计 | 第79-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 旋挖钻机变幅系统的实验与分析 | 第84-95页 |
| 6.1 旋挖钻机变幅动作的实验与分析 | 第84-91页 |
| 6.1.1 变幅动作的实验目的和内容 | 第84页 |
| 6.1.2 变幅动作的实验设备 | 第84-86页 |
| 6.1.3 变幅动作的实验过程与结果分析 | 第86-90页 |
| 6.1.4 垂直度控制系统PID参数测试 | 第90-91页 |
| 6.2 旋挖钻控制器系统性能测试与分析实验 | 第91-94页 |
| 6.2.1 实验目的和内容 | 第91-92页 |
| 6.2.2 实验平台介绍 | 第92页 |
| 6.2.3 实验步骤及结果分析 | 第92-94页 |
| 6.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 7 全文总结与展望 | 第95-97页 |
| 7.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 7.1.1 论文的主要研究成果 | 第95页 |
| 7.1.2 论文的主要创新性 | 第95-96页 |
| 7.2 工作展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 附录1 模型仿真主要参数列表 | 第102-103页 |
| 附录2 模型仿真程序 | 第103-104页 |
| 附录3 自动调垂PID算法程序 | 第104-108页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |