基于多目摄像机环绕式阵列的三维重建研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人研究的发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3 三维环境模型重建的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 论文主要工作和章节安排 | 第10-11页 |
| 第二章 三维模型重建的研究方法 | 第11-16页 |
| 2.1 基于激光扫描的几何重建 | 第11-13页 |
| 2.1.1 基于脉冲测距仪法 | 第11-12页 |
| 2.1.2 基于结构光的几何重建 | 第12页 |
| 2.1.3 基于相位干涉法 | 第12-13页 |
| 2.2 基于图像的三维重建技术 | 第13-16页 |
| 2.2.1 由纹理恢复形状的方法 | 第13页 |
| 2.2.2 由阴影恢复形状的方法 | 第13-14页 |
| 2.2.3 双目立体成像的方法 | 第14-15页 |
| 2.2.4 多目视觉成像方法 | 第15-16页 |
| 第三章 三维重建系统研究 | 第16-31页 |
| 3.1 三维重建系统体系 | 第16-17页 |
| 3.2 线性摄像机的标定 | 第17-19页 |
| 3.3 图像预处理 | 第19-22页 |
| 3.3.1 图像滤波 | 第19-20页 |
| 3.3.2 图像锐化 | 第20页 |
| 3.3.3 边缘检测 | 第20-22页 |
| 3.4 基于两层策略图像配准 | 第22-24页 |
| 3.4.1 粗配准 | 第22-23页 |
| 3.4.2 精配准 | 第23-24页 |
| 3.5 基于SIFT的图像配准算法 | 第24-26页 |
| 3.6 测试图像实验结果及其分析 | 第26-31页 |
| 第四章 多目摄像机阵列式三维建模 | 第31-42页 |
| 4.1 环绕阵列视差法 | 第31-35页 |
| 4.2 SURF图像金字塔法 | 第35-38页 |
| 4.2.1 特征检测 | 第35-36页 |
| 4.2.2 主方向确定 | 第36-37页 |
| 4.2.3 描述子形成 | 第37-38页 |
| 4.2.4 特征匹配 | 第38页 |
| 4.2.5 估算变换参数及重采样 | 第38页 |
| 4.3 配准区域提取 | 第38-39页 |
| 4.4 摄像机阵列误差处理 | 第39-40页 |
| 4.5 多视角深度信息提取 | 第40-42页 |
| 第五章 实验结果及其分析 | 第42-50页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第42页 |
| 5.2 实验素材选择 | 第42-44页 |
| 5.3 实验结果 | 第44-48页 |
| 5.3.1 纹理复杂物体实验结果 | 第44-46页 |
| 5.3.2 纹理单一物体实验结果 | 第46-47页 |
| 5.3.3 同一角度不同目标效果对比 | 第47-48页 |
| 5.4 实验其他参数对比 | 第48-50页 |
| 5.4.1 SURF算法与SIFT算法对比 | 第48页 |
| 5.4.2 与主流视觉重建方法对比分析 | 第48页 |
| 5.4.3 与主流产品技术对比分析 | 第48-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 研究生期间发表的论文和申请的专利情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 详细摘要 | 第56-60页 |
