| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 序言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 有人直升机巡线的发展状况 | 第11页 |
| 1.2.2 无人直升机巡线的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 基于直升机巡线的输电线路追踪技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 架空输电线路无人直升机检测系统 | 第17-21页 |
| 2.1 系统概述 | 第17-18页 |
| 2.2 检测系统功能及组成 | 第18-19页 |
| 2.2.1 检测终端 | 第18-19页 |
| 2.2.2 吊舱(云台)系统 | 第19页 |
| 2.3 架空输电线路实时跟踪技术的必要性 | 第19-21页 |
| 第3章 架空输电线路实时检测关键技术研究 | 第21-41页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 架空输电线路成像特性 | 第21-22页 |
| 3.3 常用边缘检测算子 | 第22-34页 |
| 3.3.1 基于梯度的边缘检测法 | 第22-24页 |
| 3.3.2 基于模板匹配的模板匹配法 | 第24页 |
| 3.3.3 基于曲面拟合的曲面拟合法 | 第24-34页 |
| 3.4 输电线路点云提取 | 第34-37页 |
| 3.4.1 PCNN | 第34-36页 |
| 3.4.2 最大类间方差(Ostu) | 第36-37页 |
| 3.5 输电线路直线的提取 | 第37-41页 |
| 3.5.1 基于Hough变换的直线提取 | 第37-38页 |
| 3.5.2 在Hough空间中输电线路直线段的筛选 | 第38-41页 |
| 第4章 基于实时视频的输电线路自动跟踪技术研究与实现 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 算法流程 | 第41-42页 |
| 4.3 Kalman滤波原理 | 第42-43页 |
| 4.4 在Hough空间中使用Kalman滤波 | 第43-44页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第44-48页 |
| 第5章 检测系统软件实现与工程应用 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 概要设计 | 第48-49页 |
| 5.3 系统分解与实现 | 第49-52页 |
| 5.3.1 通讯模块 | 第50页 |
| 5.3.2 数据库访问模块 | 第50-51页 |
| 5.3.3 指令统一处理模块(CmdMgr) | 第51页 |
| 5.3.4 统一所有数据库访问模块的接口 | 第51-52页 |
| 5.4 输电线路实时追踪模块实现 | 第52-55页 |
| 5.5 工程化应用结果 | 第55-56页 |
| 第6章 结论 | 第56-58页 |
| 6.1 研究总结 | 第56页 |
| 6.2 后续应开展工作 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附件 | 第62页 |
