带式输送机自移机尾监控系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 带式输送机自移机尾国内外发展现状及趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 调平系统 | 第15-16页 |
| 1.4 带式输送机监控系统的国内外发展状况 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 2 自移式机尾系统结构 | 第18-24页 |
| 2.1 自移式机尾机械结构 | 第18-20页 |
| 2.2 自移式机尾液压系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3 系统工作原理 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 自移式机尾监控系统硬件设计 | 第24-36页 |
| 3.1 单片机最小系统 | 第24-28页 |
| 3.1.1 MCU单元 | 第24-26页 |
| 3.1.2 复位电路 | 第26页 |
| 3.1.3 程序下载接口电路 | 第26-27页 |
| 3.1.4 BOOT电路 | 第27-28页 |
| 3.2 电源电路 | 第28页 |
| 3.3 人机交互电路 | 第28-32页 |
| 3.3.1 LED指示电路 | 第28-30页 |
| 3.3.2 LCD显示电路 | 第30-31页 |
| 3.3.3 按键电路 | 第31-32页 |
| 3.4 位移检测电路 | 第32-33页 |
| 3.5 倾角检测电路 | 第33-34页 |
| 3.6 电磁阀线圈驱动电路 | 第34-35页 |
| 3.7 通信接口电路 | 第35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 监控系统中控制算法的仿真 | 第36-54页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法 | 第36-40页 |
| 4.1.1 线性离散卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 4.1.2 卡尔曼角度值滤波 | 第38-40页 |
| 4.2 自移式机尾调平PID控制算法 | 第40-44页 |
| 4.2.1 PID控制器基本原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 数字PID控制器的算法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 数字PID控制算法的改进 | 第42-44页 |
| 4.3 液压缸的数学模型及PID参数确定 | 第44-52页 |
| 4.3.1 建立四通阀流量方程 | 第45-47页 |
| 4.3.2 建立液压缸流量连续方程 | 第47-48页 |
| 4.3.3 液压缸和负载力平衡方程 | 第48-49页 |
| 4.3.4 PID参数确定 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 自移式机尾监控系统软件设计 | 第54-64页 |
| 5.1 系统主程序设计 | 第54-55页 |
| 5.2 机尾前移控制流程设计 | 第55-56页 |
| 5.3 位移测量程序设计 | 第56-59页 |
| 5.4 倾角测量程序设计 | 第59-60页 |
| 5.5 LCD显示程序设计 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 系统核心程序代码 | 第70-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介及读研期间主要技术成果 | 第90页 |
