| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题依据及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1“爱因斯坦”机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 儿童机器人“阿飞多” | 第11-12页 |
| 1.2.3 Geminoid-F | 第12-13页 |
| 1.2.4 哈工大仿人像演讲机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.5 西安超人 | 第14-15页 |
| 1.3 发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 研究内容、研究思路与拟采取的研究方案 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 主要研究思路和目标 | 第16页 |
| 1.4.3 拟采取的研究方案 | 第16-17页 |
| 1.5 小结 | 第17-18页 |
| 2 面部表情研究 | 第18-30页 |
| 2.1 面部表情形成研究 | 第18-23页 |
| 2.1.1 表情运动原理 | 第18-20页 |
| 2.1.2 面部表情运动分析 | 第20-22页 |
| 2.1.3 面部表情形成生理机制分析 | 第22-23页 |
| 2.2 面部表情测量研究 | 第23-25页 |
| 2.2.1 面部表情编码系统(FACS) | 第23-25页 |
| 2.2.2 面部肌肉运动编码系统的辨识 | 第25页 |
| 2.3 人类典型表情的运动分析 | 第25-27页 |
| 2.4 CG动画人物表情变化 | 第27-28页 |
| 2.5 仿人面部表情机器人的实现方法 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 工业设计理论下的表情机器人研究与分析 | 第30-37页 |
| 3.1 表情机器人的交互体验研究及设计展望 | 第30-32页 |
| 3.2 表情机器人的美学研究与评价 | 第32-34页 |
| 3.3 工业设计方法在表情机器人设计与制作上的运用 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 建模及仿真分析 | 第37-58页 |
| 4.1 人脸建模前期分析 | 第37-38页 |
| 4.2 人脸建模过程 | 第38-42页 |
| 4.2.1 Rhino环境下创建人脸模型 | 第38-40页 |
| 4.2.2 Solid Works环境下编辑模型 | 第40-42页 |
| 4.3 表情机器人面部结构设计及仿真分析 | 第42-56页 |
| 4.3.1 仿真过程锥形柱的作用及意义 | 第42-45页 |
| 4.3.2 锥形柱结构设计及仿真分析 | 第45-53页 |
| 4.3.3 表情仿真过程及结果 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 人脸设计及其制作工艺 | 第58-65页 |
| 5.1 选材特点 | 第58-59页 |
| 5.2 工艺制作流程 | 第59-64页 |
| 5.2.1 硅胶调配 | 第59-61页 |
| 5.2.2 硅胶人脸模型制作 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论及展望 | 第65-66页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第70页 |