| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 子空间模型辨识方法的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 子空间模型辨识原理 | 第13-19页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 子空间模型辨识问题的描述 | 第13-14页 |
| 2.3 PO-MOESP 算法的基本思想 | 第14-17页 |
| 2.4 PO-MOESP 算法流程 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 位标器动力学模型 | 第19-38页 |
| 3.1 引言 | 第19-20页 |
| 3.2 框架动力学模型 | 第20-29页 |
| 3.2.1 框架动力学模型建立 | 第21-22页 |
| 3.2.2 框架动力学模型参数设定 | 第22-23页 |
| 3.2.3 框架动力学模型状态空间形式 | 第23-24页 |
| 3.2.4 Matlab/Simulink 平台下搭建框架模型模块 | 第24-29页 |
| 3.3 陀螺动力学模型 | 第29-36页 |
| 3.3.1 陀螺动力学模型建立 | 第30-31页 |
| 3.3.2 陀螺动力学模型参数设定 | 第31-32页 |
| 3.3.3 陀螺动力学模型状态空间形式 | 第32页 |
| 3.3.4 Matlab/Simulink 平台下搭建陀螺模型模块 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于子空间模型的陀螺参数辨识 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 陀螺离散线性状态空间模型 | 第38-41页 |
| 4.3 基于子空间模型辨识算法设计思想 | 第41-45页 |
| 4.3.1 通过相似矩阵确定原矩阵中参数的方法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 基于最小二乘法确定有约束的待辨识参数法 | 第42-43页 |
| 4.3.3 基于子空间模型辨识的参数辨识方法 | 第43-45页 |
| 4.4 基于子空间模型的陀螺参数辨识算法流程 | 第45-46页 |
| 4.5 陀螺参数辨识结果及分析 | 第46-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
