双目立体视觉测距技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究内容与章节安排 | 第12-14页 |
| 2 双目立体视觉基本理论 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第14-19页 |
| 2.2.1 成像系统的4个坐标系 | 第14-17页 |
| 2.2.2 线性模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第18-19页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第19-24页 |
| 2.3.1 传统摄像机标定算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 摄像机自标定算法 | 第20页 |
| 2.3.3 基于主动视觉的摄像机标定方法 | 第20-21页 |
| 2.3.4 张正友相机标定算法 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 双目立体视觉摄像机标定 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 角点检测算法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 基于模板匹配的角点检测 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于边缘检测的角点检测 | 第27页 |
| 3.2.3 基于灰度变化的角点检测算法 | 第27-30页 |
| 3.3 亚像素级角点检测算法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 灰度梯度法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 拟合插值法 | 第31-32页 |
| 3.3.3 改进的亚像级角点检测算法 | 第32-33页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第33-38页 |
| 3.4.1 亚像素级角点检测 | 第33-34页 |
| 3.4.2 双目摄相机标定 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小节 | 第38-40页 |
| 4 立体匹配 | 第40-58页 |
| 4.1 局部立体匹配算法 | 第42-43页 |
| 4.2 基于Census变换的立体匹配算法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 基于Census变换的立体匹配算法 | 第43-46页 |
| 4.2.2 结果与分析 | 第46-49页 |
| 4.3 改进的基于Census变换的立体匹配算法 | 第49-56页 |
| 4.3.1 改进的Census变换 | 第49-50页 |
| 4.3.2 代价聚合 | 第50-52页 |
| 4.3.3 视差后处理 | 第52-53页 |
| 4.3.4 实验结果与分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小节 | 第56-58页 |
| 5 双目立体视觉目标深度计算 | 第58-68页 |
| 5.1 双目立体视觉系统模型 | 第58-60页 |
| 5.2 双目立体视觉测距系统平台搭建 | 第60-63页 |
| 5.2.1 系统硬件组成 | 第60-62页 |
| 5.2.2 系统软件流程 | 第62-63页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
