| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关内容研究动态 | 第12-14页 |
| 1.2.1 惯性技术的发展与现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 实时嵌入式操作系统的发展与趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第14-17页 |
| 第2章 捷联式惯导系统导航算法设计 | 第17-35页 |
| 2.1 捷联惯导系统的基本工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯导姿态解算算法实现 | 第18-26页 |
| 2.2.1 SINS的数学模型编排 | 第18-25页 |
| 2.2.2 初始条件的给定 | 第25页 |
| 2.2.3 初始数据的计算 | 第25-26页 |
| 2.3 初始对准算法 | 第26-32页 |
| 2.3.1 惯性系下粗对准 | 第26-29页 |
| 2.3.2 系泊精对准方法 | 第29-32页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差补偿 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 惯性导航系统软件总体设计 | 第35-43页 |
| 3.1 惯性导航软件需求分析 | 第35页 |
| 3.2 惯导软件总体设计方案 | 第35-42页 |
| 3.2.1 软件开发平台的选择 | 第35-37页 |
| 3.2.2 软件开发方法的选择 | 第37-38页 |
| 3.2.3 惯导系统软件框架设计 | 第38-41页 |
| 3.2.4 惯导软件工作流程设计 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 VxWorks在虚拟终端下的实现 | 第43-61页 |
| 4.1 VxWorks嵌入操作系统 | 第43-47页 |
| 4.1.1 VxWorks结构分析 | 第44-45页 |
| 4.1.2 VxWorks特性分析 | 第45-46页 |
| 4.1.3 BSP功能分析 | 第46-47页 |
| 4.2 Tornado集成开发环境研究 | 第47-49页 |
| 4.2.1 Tornado结构分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 Tornado工具集研究 | 第48-49页 |
| 4.3 VxWorks在虚拟机下的实现方法 | 第49-59页 |
| 4.3.1 虚拟机的建立 | 第50-52页 |
| 4.3.2 构造BSP | 第52-55页 |
| 4.3.3 编译Bootrom和VxWorks映像 | 第55-56页 |
| 4.3.4 制作引导磁盘 | 第56页 |
| 4.3.5 建立调试环境 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 惯性导航系统软件总体实现 | 第61-85页 |
| 5.1 通信模块实现 | 第61-64页 |
| 5.1.1 串口通信技术研究 | 第61-62页 |
| 5.1.2 虚拟机下VxWorks串口通信实现 | 第62-63页 |
| 5.1.3 关于HY-820IMU发送数据处理 | 第63-64页 |
| 5.2 解算模块的实现 | 第64-69页 |
| 5.2.1 迭代周期的划分 | 第65-66页 |
| 5.2.2 机上程序实现流程 | 第66-67页 |
| 5.2.3 解算程序实现框架 | 第67-69页 |
| 5.3 显控模块设计 | 第69-70页 |
| 5.3.1 显控界面设计要求 | 第69-70页 |
| 5.3.2 显控界面总体设计 | 第70页 |
| 5.4 显控模块整体实现 | 第70-80页 |
| 5.4.1 Tilcon图形开发技术研究 | 第71-73页 |
| 5.4.2 Tilcon应用环境搭建 | 第73-76页 |
| 5.4.3 显控模块图形界面实现 | 第76-77页 |
| 5.4.4 显控模块应用程序实现 | 第77-80页 |
| 5.5 系统软件的总体实现运行 | 第80-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |