基于三维模型的姿态跟踪方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 简单几何模型方法 | 第13页 |
| 1.2.2 真实三维模型建立 | 第13-16页 |
| 1.2.3 帧间姿态估计 | 第16-17页 |
| 1.2.4 累计误差的消除 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 基于三维模型的姿态跟踪研究技术路线 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文研究方法及贡献 | 第19页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 摄像机模型与标定技术 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 摄像机成像几何模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 视觉系统坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 线性几何模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 非线性几何模型 | 第23-24页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第24-25页 |
| 2.3.1 摄像机内参标定 | 第24-25页 |
| 2.3.2 摄像机外参标定 | 第25页 |
| 2.4 张正友摄像机内外参标定结果及分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 摄像机内参标定实验结果及分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 摄像机外参标定实验结果及分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 双目立体视觉下三维模型的建立 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双目立体视觉基本原理 | 第31-33页 |
| 3.3 视图几何理论 | 第33-36页 |
| 3.3.1 对极几何 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基本矩阵及本质矩阵 | 第34-35页 |
| 3.3.3 基本矩阵估计方法 | 第35-36页 |
| 3.4 图像预处理 | 第36-38页 |
| 3.4.1 体图像对极线校正 | 第36-38页 |
| 3.4.2 图像预处理 | 第38页 |
| 3.5 立体匹配 | 第38-43页 |
| 3.5.1 立体匹配算法分类 | 第39-40页 |
| 3.5.2 基于区域的匹配算法 | 第40-43页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 基于三维模型的姿态跟踪算法研究 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于三维模型的姿态跟踪系统结构及算法流程 | 第49-51页 |
| 4.3 系统初始化 | 第51-54页 |
| 4.3.1 三维模型的建立 | 第51-52页 |
| 4.3.2 目标图像检测 | 第52-53页 |
| 4.3.3 二维/三维特征点对初始化 | 第53-54页 |
| 4.4 帧间二维特征点跟踪 | 第54-57页 |
| 4.4.1 光流法基本原理 | 第54页 |
| 4.4.2 KLT跟踪算法 | 第54-56页 |
| 4.4.3 改进的KLT特征点跟踪算法 | 第56-57页 |
| 4.5 基于迭代变权灰度深度约束的帧间姿态估计 | 第57-61页 |
| 4.5.1 灰度变化约束方程 | 第57-58页 |
| 4.5.2 深度变化约束方程 | 第58-59页 |
| 4.5.3 迭代变权灰度深度约束方程 | 第59-60页 |
| 4.5.4 坐标质心化 | 第60-61页 |
| 4.6 两步迭代帧间姿态参数估计方法 | 第61-62页 |
| 4.7 特征点的动态更新 | 第62页 |
| 4.8 实验结果与分析 | 第62-67页 |
| 4.8.1 三维模型构造实验 | 第62-63页 |
| 4.8.2 特征点跟踪算法实验 | 第63-64页 |
| 4.8.3 帧间姿态跟踪实验 | 第64-67页 |
| 4.9 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 基于视觉外观模型的累积误差消除 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 单尺度视角外观模型 | 第69-72页 |
| 5.2.1 单尺度视角外观模型构造 | 第69-71页 |
| 5.2.2 基准帧的选择 | 第71页 |
| 5.2.3 注册误差的计算 | 第71-72页 |
| 5.3 姿态参数更新 | 第72页 |
| 5.4 关键帧调整 | 第72-73页 |
| 5.5 空间分层多尺度视角外观模型 | 第73-74页 |
| 5.6 实验结果与分析 | 第74-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 课题展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第89-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
